如何正常显示“.pcd.bin”文件

naurril / SUSTechPOINTS

3D Point Cloud Annotation Platform for Autonomous Driving

GNU General Public License v3.0

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Open adreamero opened 8 months ago

adreamero commented 8 months ago

你好，如何正常打开nuscenes-mini数据集中的激光雷达数据呢，其文件后缀为“.pcd.bin”，我打开后是这样的

naurril commented 8 months ago

nuscenes的bin和kitti的bin不一样，多一个字段，需要在加载点云的地方修改一下才行

adreamero commented 8 months ago

请问在哪里修改呢？最近一直在看，我不熟悉cherrypy和js，一直没看到怎么加载点云的

naurril commented 8 months ago

pcdloader.js文件或者你吧bin格式转一下，和kitti一样就行

adreamero commented 8 months ago

好的，非常感谢！

adreamero commented 7 months ago

您好，请问如何将上述.pcd.bin转成kitti的bin格式呢？有相关的参考代码吗？

naurril commented 7 months ago

把nuscene的5维改成4维就可以了，下面这个文件是把nuscenes的数据集导出为这个工具的格式的代码

adreamero commented 7 months ago

好的，谢谢您的耐心解答！

adreamero commented 7 months ago

您好，我运行了上述代码，目前已经能够成功显示了，请问显示时其原点对应nuscenes激光雷达数据的原点吗？nuscenes激光雷达数据的范围是多少呢？