计算边界框内的点

[ace-roger]

我需要计算边界框内的点数。 任何功能/Python 脚本。

就像我想一次知道框架中每个对象的边界框中的所有点

[naurril]

https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS/blob/522d1daef1e829f433cada6f420189ab3daee249/public/js/lidar.js#L1164

[ace-roger]

嗨 naurril

我无法完全掌握js代码，您能否提供逻辑或python示例来计算长方体内部的点数

提前致谢

[ace-roger]

嗨 naurril

我正在使用这个 bbox-utils 库来计算边界框内的点

https://colab.research.google.com/drive/1NR9fR5hWHDtNcOyp8U0nPPjeuXR_auxd?usp=sharing#scrollTo=qe2ZyykD5aos

ref : https://bbox-utils.readthedocs.io/en/latest/api/bbox_utils.html#module-bbox_utils.bbox_3d

我得到了错误的点数，任何具体原因

[naurril]

bbox-utils 的 euler angle的顺序是YZX ， 这个工具用的是XYZ， 问题可能是这里

[ace-roger]

Eular Angle ->YZX - 计数是错误的

我正在尝试转换 https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS/blob/522d1daef1e829f433cada6f420189ab3daee249/public/js/lidar.js#L416 从js到python

你能告诉我这个函数做什么或提供python等价物吗

https://github.com/naurril/SUSTechPOINTS/blob/522d1daef1e829f433cada6f420189ab3daee249/public/js/lidar.js#L384

[naurril]

方法是，把所有的点转换到bbox坐标系，然后判断哪些点在长宽高范围之内

[ace-roger]

你好 naurril

使用边界框点 psr_to_xyz，

我正在使用此代码

https://stackoverflow.com/questions/21037241/how-to-determine-a-point-is-inside-or-outside-a-cube/21037466#21037466 Approach #2

我想获得其中没有 pcd 点的边界框 - 所以我可以删除它们

使用上述逻辑，它运行良好

谢谢