Closed FunnyWii closed 4 months ago
这部分的时候比较困惑。
这四个点是你在地面上选择的四个点,它们的地面坐标是知道的,比如就是标定板的角。这样的话,它们在鸟瞰图中的像素坐标你也就知道了。因为文档里面假定了 1 像素对应地面上 1 厘米。
假如project_keypoints的4个点被设为画布的4个顶点(左上/左下/右上/右下),是不是就会把点击获取的4个点投影到整个画布?
你有没有理解什么是投影矩阵的标定?我们要算的是一个射影矩阵,它把 undistort 后的图像投影到地面上一块固定的区域。这样一个射影矩阵需要至少 4 个地面上的点和图像中像素的对应关系。
这个点的选择是否会影响到Shift Height/Width?我看到文档中对其的描述是:BEV中向外侧看多远。
不影响。
你有没有理解什么是投影矩阵的标定?我们要算的是一个射影矩阵,它把 undistort 后的图像投影到地面上一块固定的区域。这样一个射影矩阵需要至少 4 个地面上的点和图像中像素的对应关系。
您说的4个地面上的点,也就是手动选取的那4个点。 那么您提到的这个影射矩阵是不是指:[鼠标选取的正常视角4个点的像素系坐标 <-> 代码中指定的BEV视角中的像素系坐标 ] 之间的变换矩阵?
我对视角变换中的投影矩阵的理解就是,我指定4个普通视角中的像素点,再指定4个BEV视角中的像素,然后通过getPerspectiveTransform
这个操作得到的矩阵...
通过这个投影矩阵,就能把普通视角中的4个点,投影到BEV视角中指定的那4个点。因此,也能通过这个投影矩阵,把普通视角的图像投影到BEV视角
那么您提到的这个影射矩阵是不是指:[鼠标选取的正常视角4个点的像素系坐标 <-> 代码中指定的BEV视角中的像素系坐标 ] 之间的变换矩阵?
对。
那么您提到的这个影射矩阵是不是指:[鼠标选取的正常视角4个点的像素系坐标 <-> 代码中指定的BEV视角中的像素系坐标 ] 之间的变换矩阵?
对。
好的感谢
@neozhaoliang “文档里面假定了 1 像素对应地面上 1 厘米”这个假定在现实使用中是不能严格保证的,有什么办法确保嘛
不能。因为投影的关系,远处的一个像素是不能对应 1 厘米的。
作者您好,
看到文档“手动标定获取投影矩阵”部分中提到的:
这部分的时候比较困惑。
假如project_keypoints的4个点被设为画布的4个顶点(左上/左下/右上/右下),是不是就会把点击获取的4个点投影到整个画布?
这个点的选择是否会影响到Shift Height/Width?我看到文档中对其的描述是:BEV中向外侧看多远。