关于project_keypoints的一个问题

[FunnyWii]

作者您好，

看到文档“手动标定获取投影矩阵”部分中提到的：

这四个点是可以自由设置的，但是你需要在程序中手动修改它们在鸟瞰图中的像素坐标。

这部分的时候比较困惑。

1. 假如project_keypoints的4个点被设为画布的4个顶点（左上/左下/右上/右下），是不是就会把点击获取的4个点投影到整个画布？

2. 这个点的选择是否会影响到Shift Height/Width？我看到文档中对其的描述是：BEV中向外侧看多远。

[neozhaoliang]

这部分的时候比较困惑。

这四个点是你在地面上选择的四个点，它们的地面坐标是知道的，比如就是标定板的角。这样的话，它们在鸟瞰图中的像素坐标你也就知道了。因为文档里面假定了 1 像素对应地面上 1 厘米。

假如project_keypoints的4个点被设为画布的4个顶点（左上/左下/右上/右下），是不是就会把点击获取的4个点投影到整个画布？

你有没有理解什么是投影矩阵的标定？我们要算的是一个射影矩阵，它把 undistort 后的图像投影到地面上一块固定的区域。这样一个射影矩阵需要至少 4 个地面上的点和图像中像素的对应关系。

这个点的选择是否会影响到Shift Height/Width？我看到文档中对其的描述是：BEV中向外侧看多远。

不影响。

[FunnyWii]

你有没有理解什么是投影矩阵的标定？我们要算的是一个射影矩阵，它把 undistort 后的图像投影到地面上一块固定的区域。这样一个射影矩阵需要至少 4 个地面上的点和图像中像素的对应关系。

您说的4个地面上的点，也就是手动选取的那4个点。 那么您提到的这个影射矩阵是不是指：[鼠标选取的正常视角4个点的像素系坐标 <-> 代码中指定的BEV视角中的像素系坐标 ] 之间的变换矩阵？

[FunnyWii]

我对视角变换中的投影矩阵的理解就是，我指定4个普通视角中的像素点，再指定4个BEV视角中的像素，然后通过getPerspectiveTransform这个操作得到的矩阵...

通过这个投影矩阵，就能把普通视角中的4个点，投影到BEV视角中指定的那4个点。因此，也能通过这个投影矩阵，把普通视角的图像投影到BEV视角

[neozhaoliang]

那么您提到的这个影射矩阵是不是指：[鼠标选取的正常视角4个点的像素系坐标 <-> 代码中指定的BEV视角中的像素系坐标 ] 之间的变换矩阵？

对。

[FunnyWii]

那么您提到的这个影射矩阵是不是指：[鼠标选取的正常视角4个点的像素系坐标 <-> 代码中指定的BEV视角中的像素系坐标 ] 之间的变换矩阵？

对。

好的感谢

[EveningLin]

@neozhaoliang “文档里面假定了 1 像素对应地面上 1 厘米”这个假定在现实使用中是不能严格保证的，有什么办法确保嘛

[neozhaoliang]

不能。因为投影的关系，远处的一个像素是不能对应 1 厘米的。