四元数与旋转矩阵 | 阁子

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在计算物体旋转时，如相机标定中的旋转矩阵R，通常都是以三维矩阵表示，三个自由度分别是绕三个坐标轴的旋转角度，但在Unity中，或者像colmap中,都是以四元数(Quaternion)来表示三维旋转的。实际上是复平面向量与实数域矩阵的一个转换关系，这里推导一下。