search

nkm071 / git-memo

0 stars 0 forks source link

DG-PRO1RWのROS上での動作手順 #1

Open nkm071 opened 1 month ago

nkm071 commented 1 month ago

基本的にはこのissueを読めば解決はすることと思う．

実験装置：jetsonでないPC

GNSSレシーバの動作確認と手順を示すことを目的に本issueを作成した．

GNSSレシーバを接続するためのgithubのリポジトリのインストールと接続方法 git clone git@github.com:NaokiTakahashi12/connect-serialport-for-bluetooth.git

cd connect-serialport-for-bluetooth

./connect.sh

GNSSレシーバからの出力をROS上で流す方法 orne-boxのブランチ：TC_2023

以下のコンフィグファイルにおけるdeviceを以下のように変更 device: /dev/rfcomm0 orne_box_bringup/config/ublox/zed_f9p.yaml

device: /dev/rfcomm0
frame_id: gnss_link
rate: 8
nav_rate: 8

dynamic_model: stationary 

fix_mode: auto

uart1:
  baudrate: 38400
config_on_startup: false

ディレクトリの変更 roscd orne_box_bringup/launch/includes/ GNSSレシーバの起動 roslaunch ublox_device.launch

必要かどうか未検証だけどおそらくいらない roslaunch orne_box_simulations sim.launch

流れていることを確認するためのコマンド rostopic echo /ublox/fix

nkm071 commented 6 days ago

本issueの役割は果たされた本issueを閉じる