Failed to get a Voronoi layer for Voronoi planner

nkuwenjian / voronoi_planner

A global planner plugin for ROS navigation stack, in which A* search on a discrete gneralized Voronoi diagram (GVD) is implemented.

BSD 3-Clause "New" or "Revised" License

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Open yuchuxiang opened 2 years ago

yuchuxiang commented 2 years ago

博主你好，我在使用这个全局路径规划算法的时候出现这种情况： [ERROR] [1652271648.337381955, 2208.043000000]: Failed to get a Voronoi layer for Voronoi planner

我是用turtlebot的仿真实验环境。我的move_base.launch: `

我的navigation.launch： `

想请教您一下我的这个问题出在哪，感谢、

nkuwenjian commented 2 years ago

@yuchuxiang 您好，首先请确认在ROS工作空间中已安装并编译了voronoi_layer的程序包https://github.com/nkuwenjian/voronoi_layer

此外，在global_costmap_params.yaml文件中，需要添加voronoi_layer插件的使用，具体请看README最后的说明。

希望这些能帮到您。