2D projection + bilinear interpolation 추가

[ddeokho]

이전에 2D spherical projection 후 해상도를 키워 sparse한 것을 없애는 방향으로 하겠다고 했는데

• 이전 내용

적정한 프레임의 크기를 찾아 크기를 키우다보니 프레임 내에 빈 곳이 많이 생겼다. 그래서 높이기 위해 bilinear interpolation 과정을 추가로 거치도록 했다.

• bilinear interpolation 코드

• 추가했을 때

• 추가하지 않았을 때

• 이미지

fps 차이가 거의 없었기 때문에 bilinear interpolation을 추가해 시험해도 괜찮다고 생각. 하지만 이렇게 해도 ssdlite_mobilenet_v2.pb가 인지하지 못한다. 1) 맞는 모델로 교체한다.

• 교체할 때 나오는 에러를 해결해야 하며, 어떤 모델로 해야할 지 정해야 한다.(다시 아직 해결되지 않은 모델 문제로 회기) https://github.com/nnstreamer-preprocessor/nnstreamer/issues/17

2) 특정 피처(차?)만 남기도 주위를 다 제거한 후에도 잡히지 않는지 궁금.

[ddeokho]

차만 남기고 돌려봤는데 안잡히네요..

우선 ground라고 표현하는 게 맞는 지 모르겠는데 바닥에 원형 제거하고

• 제거 전

• 제거 후

필터를 range 뿐 아니라 intensity도 추가해 구성했네요.

그렇게 위와 같은 형태의 차만 뽑은 후 돌렸는데 역시 안잡히는 거면 맞는 모델을 구성하고 교체하는 게 맞을 거 같아요.

그리고 자전거 탄 사람은 너무 얇긴한데 확실히 ground를 제거하니 깔끔하네요.

[hayleyshim]

덕호님, 감사합니다. 논문 작성시, bilinear interpolation 부분 추가할게요. 기존의 dataset과 달리 모델이 인지하지 못하는 문제가 현재 data가 너무 sparse한 것인데 Sqeezenet 모델로 교체하면 해결되면 다행이지만 현재 모델 교체 시 이슈가 있어 걱정이네요.

이전 dataset에 velodyne point data를 적용했을 때 dataset 양이 적었지만 sparse 하지 않았기 때문에 같은 mobile_v2 모델에서도 인식이 되었다면

현재 모델 교체보다도 다른 dataset을 적용하는게 더 빠르지 않을까싶기도 해요.

[ddeokho]

넵 다른 데이터셋은 구하지 않아도 될 것 같고 아래 적으신 내용의 제 생각은 여기에 적어 놓았어요!

https://github.com/nnstreamer-preprocessor/nnstreamer/issues/17#issuecomment-609020050