サスペンション用のHinge2の軸がアクセルオンで歪む

[nobonobo]

いろいろ調整したけど歪みを減らせない・・・。 GetAxisして期待とずれている場合の矯正力を加える必要がある？

[nobonobo]

アクセルオンの時だけ発生するからトルクと摩擦によるフォースが拘束力を超えてるのかも。 速度制御でモータコントロールは良くないのかも（簡単に安定するけど）。

[nobonobo]

• 速度制御の場合、制御ループがモータに閉じるので安定させやすい。
• トルク制御すると路面のフィードバック込みで制御ループになるので不安定になりやすい。

[nobonobo]

差動ギヤを組むか。