noeperez
commented
4 years ago A ver,
el sistema no incluye ningún sistema de slam. Es un sistema de navegación y exploración que espera que haya corriendo algún sistema de mapping por debajo que le pase el mapa online en forma de pointcloud. Tampoco incluye los archivos de simulación del el robot y los escenarios. Esto lo tiene que adaptar cada usuario que quiera probar el sistema en su robot.
Cosas que necesitas configurar:
- Necesitas algún algoritmo de slam o de mapping que esté publicando el mapa que va creando en un pointcloud que el sistema espera recibir por el topic /point_map o el que indiques en el parámetro "pointcloud" que se le pasa a pcl_filters y que puedes ver en el launch adapted_move_base.launch. Yo para pruebas uso este mapping por si quieres usar el mismo: https://github.com/ethz-asl/ethzasl_icp_mapping/tree/reintegrate/master_into_indigo_devel/ethzasl_icp_mapper (en mi caso, este es mi nodo mapper que genera el mapa y lo publica en /point_map).
- Necesitas un robot que esté publicando odometría, o que tú generes una odometría por la fusión de varios sensores, por ejemplo con el robot_pose_ekf. Este topic de odometría lo tienes que indicar en varios sitios:
- En el archivo navigation_params.yaml, en los parámetros robot_odom_topic y odometry_topic.
- En el parámetro robot_topic del launch pcl_filters.launch.
- En el parámetro odom_topic del launch indires_macro_actions.launch.
- Necesitas tener el árbol de tfs de tu robot, sus sensores, y mapeo bien construido. El frame del robot (base_link normalmente), y del sensor que está generando los point clouds (cámara rgb-d) se tiene que indicar en los archivos navigation_params.yaml y pcl_filters.launch.
- En adapted_move_base.launch tienes que indicar el topic correcto por el que tu robot espera recibir los comandos de control de velocidad (Twist).
Después de hacer la configuración, tienes que lanzar tres cosas, además de la simulación de tu robot (o los nodos de tu robot real):
- Sistema de navegación y exploración: roslaunch adapted_move_base adapted_move_base.launch
- Macro acciones: roslaunch indires_macro_actions indires_macro_actions.launch
- Máquina de estados que controla las macro acciones y programita de prueba por línea de comandos: roslaunch control_state_machine control_tester.launch
Espero que te ayude a tener la cosa un poco más clara. Saludos, Noé
El jue., 20 feb. 2020 a las 15:20, Jorge De León Rivas (< notifications@github.com>) escribió:
Buenos días Noé, abro este tema para aclarar un poco como lanzar el paquete.
Por un lado como entradas creo que se necesitan:
- /mapper: depth/points
- /pcl_filters_node_1: odom_filtered
¿Es necesaria alguna entrada más? Porque el /robot_pose_ekf necesita también la imu pero no sé quien se subscribe a él.
He intentanto averiguar quien lanza /mapper y /point_map. Pero no los he conseguido localizar, que creo que con esta primera parte se podría lanzar sin problema.
Por lo que he visto también, adapted_move_base en los parámetros de navegación debo indicar los frames del robot y lo mismo para la odometría.
Creo que esto no lo he visto en ningún directorio, los escenarios que ustedes usaron para el artículo estaría bien tenerlos para comparar resultados con otro tipo de robots.
Muchas gracias de nuevo
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-- NOE PEREZ HIGUERAS Postdoctoral Researcher - RoboticsLab Dept. Ingenieria de Sist. y Automatica Universidad Carlos III de Madrid c/ Butarque, 15 28911 Leganes, Madrid España - SPAIN
grafoteka
Buenos días Noé, abro este tema para aclarar un poco como lanzar el paquete.
Por un lado como entradas creo que se necesitan:
¿Es necesaria alguna entrada más? Porque el /robot_pose_ekf necesita también la imu pero no sé quien se subscribe a él.
He intentanto averiguar quien lanza /mapper y /point_map. Pero no los he conseguido localizar, que creo que con esta primera parte se podría lanzar sin problema.
Por lo que he visto también, adapted_move_base en los parámetros de navegación debo indicar los frames del robot y lo mismo para la odometría.
Creo que esto no lo he visto en ningún directorio, los escenarios que ustedes usaron para el artículo estaría bien tenerlos para comparar resultados con otro tipo de robots.
Muchas gracias de nuevo