stella 구동이 안됩니다.

[haseokjae]

원격 PC에서 roscore 및 ssh 사용하여 연결하고 난 다음 라이다 동작까지는 다 되는데, roslaunch stella_teleop stella_teleop_key.launch 명령후에 키보드 조작화면은 나오는데, 실제 구동이 안되요. 모터배선까지 다 확인을 하였는데, 뭐가 문제인지 모르겠습니다. 모터 드라이버 reset 버튼까지 눌렀는데도 작동이 안됩니다. 모터 컨트롤러에서 run / comm Led는 들어오는것을 확인했는데, 실제 모터가 구동이 안되요.

[ntrexlab]

안녕하세요.

엔티렉스 강규하 연구원입니다.

현재 상황에서는 어떠한 것이 문제인지 정확히 파악하기 힘듭니다.

모터 배선을 어떻게 구성하셨는지 사진을 찍어서 이메일로 보내주시면 감사하겠습니다.

뿐만 아니라 어떻게 구동을 하고 있는지 동영상을 찍어서 보내주시면 감사하겠습니다.

그리고 라즈베리파이와 원격PC에서 bashrc 파일 내에 ROS 관련 IP 설정을 제대로 했는지 확인한번 부탁드립니다.

추가적으로 원격 PC 에서 rostopic list 명령을 쳤을 때 어떻게 나오는지 스크린샷 한번만 찍어주시면 감사하겠습니다.

이메일 주소는 lab@ntrex.co.kr 입니다.

감사합니다.

[haseokjae]

모터 배선 사진 및 영상 보내주신 이메일로 송부하였습니다. 확인해 주세요.

[ntrexlab]

안녕하세요.

엔티렉스 강규하 연구원입니다.

동영상을 확인한 결과, 젯슨 나노에서 ROS 관련 IP 설정이 안되어 있습니다.

젯슨 나노에 접속하셔서 .bashrc 에 들어가서 IP 설정을 해주시기 바랍니다.

https://idearobot.gitbook.io/idearobot/stella-n1-2/untitled/ros-1-jetsonnano-single-board-computer

위의 링크에 있는 'Jetson Nano 네트워크 설정하기' 부분을 참고하여, IP 주소를 원격PC와 젯슨 나노의 IP주소로 변경해주시기 바랍니다.

감사합니다.

[haseokjae]

알려주신 데로 IP 설정이 되니 구동이 잘됩니다. 궁금한 사항이 있는데, 원격 PC 및 젯슨 나노의 연결은 항상 동일한 네트워크에 연결이 되어 있어야 하나요? 원격 PC도 wifi에 연결, 젯슨 나노도 wifi에 항상 연결이 되어야 하나요? wifi에 연결 후 구동은 잘 되는데, 저희 건물이 넓어서 그런지 wifi 연결이 안되면 동작이 안되서 문의를 드립니다.

[ntrexlab]

안녕하세요.

엔티렉스 강규하 연구원입니다.

ROS의 경우 네트워크를 통한 통신을 기반으로 구현되기 때문에, 아쉽지만 원격 PC와 젯슨 나노 모두 같은 wifi나 네트워크망에 연결되어 있어야 합니다.

감사합니다.