Robot facial expressionについて

[oitic-nk]

RUNまで実行しましたが，特に気になる点はありませんでした．

[KMiyawaki]

@oitic-nk ありがとうございます。助かりました。

[igaki]

@KMiyawaki @oitic-nk

https://github.com/oit-ipbl/robots/blob/main/robot_facial_expression/robot_facial_expression.md

Change the robot face..

• 分かるとは思うんですが，RobotFaceの画像はあったほうが親切かなとちょっと思いました．あるいはPreparationに貼ってある画像を再掲しても良いと思います

Exercise

• Practice[Change robot face with python]にしてはどうでしょうか
• 今気づいたんですが，user nameはみんなubuntuなので，ubuntuとしておいたほうが混乱しないかもしれません
• code .コマンドは無いほうが混乱しないかと思いました．多くの学生はこれらのコマンドをコンテナ内で実行するか，vscodeのターミナルで実行すると思うので使えないor意味がありません．
• Or, you can use any text editor to open the python file. Windows環境下でできるような誤解を与える可能性があるので，in the ros melodic containerと付けていただけると良いかもしれません．あるいはこの文章無くても良いかもしれません．

Run

• Practiceより下げたほうが良いかと思います（＃＃＃）
• The robot's face changes every three seconds. かなと思いました．

Question(1)

• Exercise[Face1]でどうでしょう

Challenge(1)

• Challenge(Face1)にしたほうが分かりやすいかもしれません．
• 一点質問なんですが，画像はpng形式のみでしょうか？また，サイズの仕様とかは何かありますでしょうか．
• 画像ファイルをコンテナ内に送り込む方法がいりますね．．ubuntu内で編集等できたらいいんですが，多分難しいので．．．今のところ画像エディタのようなものは何も入ってないんですが，何かおすすめのアプリなどあればインストールします．

Challenge(2)

• face_image_publisher.pyをどうしたらよいか分からなかったんですが，navigation.pyに顔変更機能をつけるのと何が違うんでしょう？

[KMiyawaki]

@igaki 対応しました。

Change the robot face..

• 画像追加

Exercise

• 題名変更
• user name 変更
• code . 削除
• Or, you can use any text editor to open the python file. 削除

Run

• レベルを下げて英文修正

Challenge(1)

• 題名変更
• フォーマット追記
• ROS内のファイルをWindowsから開くリンクを追記

Challenge(2)

プログラムを読解して、デフォルトで用意されているhappy, normal, sad以外の表情タイプを追加してほしかったのですが、難しいですね。これで通じ無さそうなら削除します。

• 難しい挑戦である旨を題名に追記。若干の補足説明を追記。

[igaki]

@KMiyawaki Cafully->Carefully がありました

あと，face.py, navigation.py, face_image_publisher.py の関係を口頭でも良いので教えていただけますでしょうか．最初にそれを記述できればスムースかなと思いました．あと，Challenge1ではどのファイルを修正すれば良いか書いてあると良いかもしれません->今気づきました．Challenge1はpythonファイルじゃなくて画像ファイルを差し替えるだけなんですね．理解しました． 強いて言うなら，ファイル名を差し替えたいときにどのファイルを修正すれば良いかの言及があると良いかと思いました．いかがでしょうか？

[KMiyawaki]

@igaki 説明文を編集し画像ファイルの入れ替えであることを明示しました。

• face.py・・・受講者がロボットの表情をコントロールするための練習プログラムです。
• navigation.py・・・受講者がロボットのナビゲーション機能を使うための練習プログラムです。
• face_image_publisher.py ・・・こちらが用意した、ロボットの顔画像をROSネットワーク中にpublishするプログラムです。/robot_face_typeで受信した顔表情タイプ文字列happyなどに対応した画像を/robot_face_imageトピックでパブリッシュします。

face.pyは/robot_face_typeに文字列を発信しているだけです。つまりface_image_publisher.pyが起動していて、文字列さえ適切なトピック/robot_face_typeに発信できれば誰でも表情が変えられます。だからコマンドラインでも表情変更ができるわけです。 同様に‘navigation.py‘はmove_baseに信号を送っています。もう少し複雑な手順を踏んでいますが本質的には同じで、RVizから矢印のドラッグで目的地が指定できるのと同じです。コマンドでもできます。