search

open-ai-robot / awesome-nvidia-jetson

NVIDIA JetBot/JetRacer/Kaya DIY 资料汇总
92 stars 11 forks source link

【召集】自己成功组装了 Jetbot 的同学请到此报名 #6

Open unbug opened 5 years ago

unbug commented 5 years ago

无论你是依据NVIDIA JetBot DIY 资料汇总提供的零件清单购买链接，还是自己用其他零件成功自己组装了 Jetbot， 都恭喜你，也希望你能在本帖回复组装的简单过程，截图等，帮助其他人少走弯路。

lcsama commented 5 years ago

按照 wiki 的材料组装测试了。

  1. 简单的运动没有问题，但是在高负载的时候自动断电（已经依照官方指示切换成5W模式）。 应该是小米充电宝供电不足（看了眼官方issue， 也有可能是线的问题？），目前还未找到解决办法。 找到解决办法了，就是线的问题，换了线就正常了。
  2. 使用小米充电宝的话不能买两个右对右，有一个usb朝向应该为左，不然会物理冲突插不上。
revox0x commented 5 years ago

我也遇到了@lcsama同样的问题，我在usb电源线上焊接了一个开关，高负载的时候会突然断电，换了线之后就解决了。

图像 3

图像 3 图像 4

unbug commented 5 years ago

@revox0x 成功组装欢迎报名到这，最好能放个照片😄

sunkechenjing commented 5 years ago

电机驱动的iic连接 jetsonnano 的哪个口了

sunkechenjing commented 5 years ago

1555742378936

unbug commented 5 years ago

@sunkechenjing 哈哈，你的线满天飞啊。。。你不写点过程吗？

sunkechenjing commented 5 years ago

oled 刚刚找到正确接口，线还没整理^_^，网上能参考的资料比较少，遇到问题好像解迷一样。但修得了不少新的技能，jetbot是个好项目，但我感觉官方的教程如果细化、准确一些，就更棒了

unbug commented 5 years ago

@sunkechenjing 哈哈，我们都是小白鼠

codingchan commented 5 years ago

本着用最少的钱让机器跑起来的决心，最后拖了半个月才集齐各种材料，跑是跑起来了，但效果令人不忍直视==

其中：

  1. 摄像头原来RPi zero w有一个，但线不对，重买；
  2. 毫无经验，以为motor driver随便拿个就行，最后根据项目提供链接淘宝重买；
  3. 电机瞎接正负极，直行变右转；调整后直行是直行了，左转变右转==，还得调；
  4. PiOLED不清楚是否必须，看代码调用库貌似是必须的，没有测试，为了这个等了一周多；
  5. 无线网卡有一块古老的intel 3160，没天线，买了发现接口不对，又重买；
  6. 没有焊接工具，无奈用上了各种胶带和牙签；

IMG_1565

unbug commented 5 years ago

@codingchan 哈哈哈， 你让我回忆起小时候拆完家电安装后的效果----有什么能塞就塞什么。看起来散热比较好哈哈哈

你这个应该是第一个不用打印官方3D小车模型的了，太棒了，你是买的WiKi 里的模型吗？ https://github.com/open-ai-robot/NVIDIA-JetBot-Diy/issues/3

codingchan commented 5 years ago

@unbug 模型长得很像，但应该不是同一个，质量一般，TB链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=541274661038&spm=a1z09.2.0.0.25f32e8dfVQJCU&_u=71ffup6b120

BTW，除了电焊，有什么好的固定针脚的办法吗？

lcsama commented 5 years ago

本着用最少的钱让机器跑起来的决心，最后拖了半个月才集齐各种材料，跑是跑起来了，但效果令人不忍直视==

其中：

  1. 摄像头原来RPi zero w有一个，但线不对，重买；
  2. 毫无经验，以为motor driver随便拿个就行，最后根据项目提供链接淘宝重买；
  3. 电机瞎接正负极，直行变右转；调整后直行是直行了，左转变右转==，还得调；
  4. PiOLED不清楚是否必须，看代码调用库貌似是必须的，没有测试，为了这个等了一周多；
  5. 无线网卡有一块古老的intel 3160，没天线，买了发现接口不对，又重买；
  6. 没有焊接工具，无奈用上了各种胶带和牙签；

IMG_1565

PiOLED可以不要。

unbug commented 5 years ago

@unbug 模型长得很像，但应该不是同一个，质量一般，TB链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=541274661038&spm=a1z09.2.0.0.25f32e8dfVQJCU&_u=71ffup6b120

BTW，除了电焊，有什么好的固定针脚的办法吗？

热熔胶枪（焊胶枪）很方便的啊，买吧

codingchan commented 5 years ago

@unbug 模型长得很像，但应该不是同一个，质量一般，TB链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=541274661038&spm=a1z09.2.0.0.25f32e8dfVQJCU&_u=71ffup6b120 BTW，除了电焊，有什么好的固定针脚的办法吗？

热熔胶枪（焊胶枪）很方便的啊，买吧

好的多谢！

codingchan commented 5 years ago

本着用最少的钱让机器跑起来的决心，最后拖了半个月才集齐各种材料，跑是跑起来了，但效果令人不忍直视== 其中：

  1. 摄像头原来RPi zero w有一个，但线不对，重买；
  2. 毫无经验，以为motor driver随便拿个就行，最后根据项目提供链接淘宝重买；
  3. 电机瞎接正负极，直行变右转；调整后直行是直行了，左转变右转==，还得调；
  4. PiOLED不清楚是否必须，看代码调用库貌似是必须的，没有测试，为了这个等了一周多；
  5. 无线网卡有一块古老的intel 3160，没天线，买了发现接口不对，又重买；
  6. 没有焊接工具，无奈用上了各种胶带和牙签；

IMG_1565

PiOLED可以不要。

thx!

mayuanjason commented 5 years ago

Hi all,

鉴于官网代码控制 Jetbot 运行，还需要额外购买游戏手柄（Gamepad Controller）。因此，我写了一个通过网页控制 Jetbot 运行的程序。这样，通过手机浏览器，就可以远程控制 Jetbot 运行。有兴趣的同学可以看看。

项目 Wiki：https://github.com/mayuanjason/mbot/wiki/Remote-Control

BTW，这个程序，不仅可以运行在 Jetbot 上，树莓派或者其它 SBC 上也能够运行，可能只需要适配 motor.py（电机驱动）即可，上层网页控制、视频流代码，都是与平台无关的。

另外，我也买齐了组装 Jetbot 的各种零件，但还没来得及组装。。。后续我也会将组装遇到的任何问题，记录到我的 wiki 里面。

最后还要感谢 unbug，没有他发起的这个项目，我是不可能凑齐 Jetbot 所需零件的！！！

unbug commented 5 years ago

@mayuanjason 我已经将你的作品加到 Readme 了, 下次建议新开 issue. https://github.com/open-ai-robot/awesome-nvidia-jetbot/blob/master/README.md， Anyway 非常赞👍 也欢迎加入 OAR https://github.com/open-ai-robot/awesome-nvidia-jetbot/issues/5

jetta commented 5 years ago

感谢unbug提供的材料链接，jetbot已经组装完毕，运动控制的demo运行正常。

IMG_9897

unbug commented 5 years ago

@jetta 你这布线非常的整洁👍

mayuanjason commented 5 years ago
  1. 没有买 PiOLED display，直接用杜邦线将 motor driver 与 Jetson Nano 相连，3.3V (red), GND (brown), SDA (orange), and SCL (yellow)。
  2. 不用去考虑 USB 线到底买 right angle 还是 left angle，直接买直头的就好，跟谁都不冲突。
  3. 将 motor driver 的接插件焊好后，才发现 TT motor 和 motor driver 上的接插件都是母头，最后拆了 4 根发光二极管的管脚，当做插针连接。。。
  4. M2x8的螺丝，对于固定 raspberry pi V2 camera 有点短，可以买几根 M2x10 的螺丝，这样背面还可以拧几个M2的螺母用来固定。
  5. 可以买 M2x5x1.0 塑料垫片，金属垫片可能会划伤打印件，毕竟打印材料偏软。
  6. 其它一切按照官方 hardware setup 即可。
  7. 最后推销一下自己写的通过手机远程遥控 Jetbot 的代码。。。已经在 Jetbot 上调试通过 Wiki: https://github.com/mayuanjason/mbot/wiki/Remote-Control

DSC_1725 DSC_1737 DSC_1739 DSC_1745 DSC_1755 DSC_1758

最后，还要感谢 unbug 提供的各种材料链接。

unbug commented 5 years ago

@mayuanjason

不用去考虑 USB 线到底买 right angle 还是 left angle

这个我确实觉得直接买直的即可。

可以买 M2x5x1.0 塑料垫片，金属垫片可能会划伤打印件，毕竟打印材料偏软。

你在什么地方打印的？有链接吗？他们材料不能换吗？太热了会不会影响模具？

最后推销一下自己写的通过手机远程遥控 Jetbot 的代码。。。已经在 Jetbot 上调试通过

你的 Remote-control 已经加到 README 了👍

mayuanjason commented 5 years ago

@unbug

你在什么地方打印的？有链接吗？他们材料不能换吗？太热了会不会影响模具？

就是你推荐的未来工厂，我选的打印材料是未来8000树脂，打印下来，价钱是130.84。 可以自己选择打印材料，有强度更好的尼龙材料，算下来，价钱要200+，就没有用。 Jetbot 发热的地方是那个散热器，很烫，但是散热器在最上方，跟打印材料并不接触，所以不会影响模具。 之前也有在未来工厂，用未来8000树脂打印过其它小器件，长时间受力后，会有一些轻微的形变，包扩这次打印的底盘，拿回来，就有一点点形变，不过并不影响使用。 我所有材料的链接，参考这个网页：https://github.com/mayuanjason/mbot/wiki/Bill-of-Materials

xiahangli commented 4 years ago

花了大约一周时间购买材料和用打印机器打印3D部件并组装，终于做出来并成功跑通官方demo了，看了底下的评论说是没有pioled也是可以使用的，就没有使用pioled~ 还要注意摄像头的排线不要接反了，第一次我就是接反了，避障的程序跑了半天没成功，后来查了才知道是摄像头排线接反了 jetbot1 jetbot2

最后感谢 @unbug发起的这个项目，还有底下很多朋友的实物照片和心得分享，让我少走了不少弯路

unbug commented 4 years ago

@xiahangli 你还有自己的3D 打印设备？太强大了！感觉你可以自己设计组装个更大的，然后把设计图分享出来我们也DIY

xiahangli commented 4 years ago

@unbug 嗯嗯，淘宝上买的1000多的打印机，如果不算上打印机的钱的话我个人觉得长期打印的话还是自己买打印机会更省钱，主要就是材料费和电费啦。 我现在业余时间在学一些3D建模的软件和知识，有时间会添加更多的传感器在小车上，并和github上的伙伴们分享交流😄 btw，英伟达的另一个开源的机器人小车kaya有人感兴趣做嘛~

unbug commented 4 years ago

@xiahangli 现在 3D 打印机这么便宜了？方便放个淘宝链接吗？ Nvidia Kaya 我还头回听说，只知道上周出了 Jetracer 等三个开源机器人，并没放到 GitHub 上。貌似 Nvidia 搞了很多啊，我把 repo 改了，后面会加入这些个机器人的。谢谢提醒。

xiahangli commented 4 years ago

@unbug 没问题呀，我买的FDM打印机的机器淘宝链接如下： https://detail.tmall.com/item.htm?id=566933646753&ut_sk=1.W/fsk0IS/xwDAJyPIqhkoDtm_21380790_1562552934940.Copy.1&sourceType=item&price=1399-1749&origin_price=2999-3349&suid=093D7F1D-6167-4689-BA22-7C8C33309618&un=e40fa612316c8d0ebbeeeafdb2768e28&share_crt_v=1&sp_tk=4oKsbDRBalk2WXp6VWrigqw=&cpp=1&shareurl=true&spm=a313p.22.2v0.1047821980560&short_name=h.ehUq5B7&sm=201679&app=chrome 我平时也会打印一些模型，使用下来的感受是打印基本的3D视图是能胜任的，他们店售后也挺好，打印的问题都会有专门的技术回复。

mayuanjason commented 4 years ago

@unbug @xiahangli

About NVIDIA Kaya: https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/apps/tutorials/doc/assemble_kaya.html

unbug commented 4 years ago

@mayuanjason 就是它，YouTube 视频

xiahangli commented 4 years ago

@mayuanjason ，谢谢提供的链接，我最近在组装这个机器人小车，感觉国内元件比较难配齐，特别是10x10x150的型材和匹配的螺丝还有万向轮。

unbug commented 4 years ago

@xiahangli 配成了欢迎发个 报名 issue 💯

xiahangli commented 4 years ago

@unbug 好的，希望一切顺利，也欢迎到时候会有更多的人一起讨论，我还是初次接触这个jetson nano

unbug commented 4 years ago

@xiahangli @mayuanjason Nvidia Kaya 在 GitHub 的另一个 ORG 里 https://github.com/nvidia-isaac/kaya-robot 可玩性很高的：

Kaya was created as a demonstration and development platform for NVIDIA's Isaac SDK for robotics, running on the Jetson Nano. Kaya is capable of holonomic motion (ie. moving in any direction and rotating on the spot), and has wheel encoders and an IMU which provide precise odometry data. It is also equipped with a very sophisticated sensor in the Intel Realsense D435, which is a depth camera using active IR. This allows for mapping and localisation, object avoidance, etc.

We are also planning to release a version of Kaya which uses an inexpensive Lidar and a CSI camera in a few months. In the meantime, you can find sample apps for the Realsense-based Kaya included in the NVIDIA Isaac SDK. Here is a link to the Isaac SDK documentation. Documentation for Kaya assembly has also been copied over to GitHub.

mayuanjason commented 4 years ago

多谢unbug，Intel Realsense D435 有点小贵，看来要等廉价版 Kaya 出来再说了。。。

xiahangli commented 4 years ago

@mayuanjason 我买了一个realsense 435i，确实挺贵的要1600多，买回来用在jetson nano上还得打ubuntu的补丁才行。

xiahangli commented 4 years ago

@unbug 我现在零部件差不多是齐了，但是自己打印的轮子不知道好不好使，到时候软件的调试运行可能还得花费蛮多时间

xiahangli commented 4 years ago

@mayuanjason 你是在什么平台上看的价格，我在淘宝上买的，现在看了下价格好像降价了一些，我当时买的435i,比435多了个imu处理单元

xiahangli commented 4 years ago

0CC9D1BF527F9F9698A329FBC2E014EA @unbug @mayuanjason kaya已经组装成功，后续我发一下视频~

xiahangli commented 4 years ago

https://www.bilibili.com/video/av59238326/

目前只试了遥控的历程，还能凑合着使用，就是这个3D打印的轮子灵敏度不是很高:sweat_smile:

unbug commented 4 years ago

@xiahangli 太吊了，下班回去看看视频，anyway 欢迎加入 OAR 一起折腾开源机器人 https://github.com/open-ai-robot/awesome-nvidia-jetson/issues/5

mayuanjason commented 4 years ago

@xiahangli 酷，太酷了，你那个 MakerBeam 150x10x10mm Beams 是在哪里买的呢？我当时淘宝搜不到这个配件，遂放弃之。。。

xiahangli commented 4 years ago

@mayuanjason 这个好像国内很少，很难买到，我是3D打印，修改网上的MakerBeam的stl文件自己打印的，或者也可以通过修改底座适配2020150的型材，可以参考: https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1049813/sdk/kaya-cad-file-request-step-iges-/post/5342925/#5342925

xiahangli commented 4 years ago

@unbug 好啊

unbug commented 4 years ago

@xiahangli 感觉我的摆拖鞋机器人又有希望了 https://github.com/open-ai-robot/awesome-anki-vector#shoes-placed 你可以看看我的设计很有意思的😆

xiahangli commented 4 years ago

@unbug 很酷啊，我下班看看去，这个机器人我好想在知乎也看到类似的呀

unbug commented 4 years ago

@xiahangli 摆拖鞋的项目用 Kaya 会容易很多的

helghastGIT commented 4 years ago

我组装成功了，为了记录踩过的坑写了一个帖子，还没坐小车的可以看看，交流一下。 https://blog.csdn.net/hjy19962010809/article/details/100380731 菜鸟，大佬们轻喷。

unbug commented 4 years ago

@helghastGIT 你的页面404了，直接上图到这里啊

helghastGIT commented 4 years ago

404可还行，我看看贴出来效果怎么样。 （因为配图的关系本文也许会二次编辑） （从我的CSDN和git同时发布） 本文是基于在git上看的帖子，大家交流制作JetBot的经验，来兴致了，所以写下本文，以后一些总结，功能代码也会在这里展示下。所以是两边都发（起码这第一篇），不是抄袭。但实现说两句，如果您对本文题材不感兴趣，或者对我说的不感兴趣、不喜欢，请直接关掉本网页，我不喜欢吵架。讨论可以。第二是如果您觉得本文好，想转载，请先私信我。

先声明第一点，我不是根据官方的清单单买散件组装的，是套件。买套件的原因是因为我用来主要是想尝试自动导航的一些算法，同时也选ML、DL的入门（我很菜，我知道PC上直接试代码、模拟什么的，方便还不花钱，但是我有自己的想法，我想通过做一辆车，实体的东西去调动我的兴趣，这是我的习惯，纯运行demo我不喜欢，各位大神轻喷这是我的喜好）。我想花更多的精力在代码学习上，而不是硬件的制作（因为我更喜欢硬件的制作，总是花很多时间，学习算法的时间就少了）。所以虽然比自己组贵，但是拿来就能用，也算是我自己的取舍吧。因为制作过程中还是踩坑了所以虽然不是自组，还是写出来让真正DIY的人有个前车之鉴，也算是交流。

套件哪的我就不贴了，避嫌，其实大多数人一看就知道。不是自己组装，买了类似套件的也可以来看

正文开始。 ​ image

小车全貌  我是想到什么说什么，大家将就看。

从外面开始说吧，官方的版本应该是只有两个轮子，一个万向球。这个是用两个万向球代替，其实有点下问题，就是跑得快的时候，尤其是瓷砖之间有缝隙，车子容易前后晃，经常特别像，不过不是四轮越野车的地盘，也要求不了太多。

image

按住车头，车尾会悬空 ​​  小车的轮子也是没有固定的，从后面看会有点斜（路不平的时候可能更加容易晃）我买了那种小孩子的泡沫垫打算为一个空间给车子，这样又不会前后晃或者撞墙也没那么容易坏。（等到货了在上图）。

image

image

接下来就是内部了，这个大家都一样，黄色的齿轮箱套着电机，电线可能焊好了可能自己焊，都没关系，不过我一向的经验，像图里面这个电线不算短，我比较怕晃，时间久了焊点可能脱落（焊的怎么样只有焊的人才知道，这个不是我焊的，不放心。）我还是用扎带把电线固定了一下，这样晃也不关焊点的事。

image

小车内部  同样是这张图，请大家仔细看天线帽的地方。

首先是很窄，然后说明书是说穿过去，另一边上螺帽（号码12），固定就好了，然后拧天线臂（号码16）（我不知道真实名字叫什么，谁知道的我想请教一下，我不是学五金的，很多零件名字不知道）。

image

天线部分零件 结果发现天线臂拧不紧，然后连接天线帽的天线（号码13）拧成了麻花·····

我给大家找一张详细的图

image

最右边是天线针本体，从右往左依次套入 如果大家有装电脑的经验，主板上的天线接口是固定的，天线臂拧就完事了。但是自己买的这个可能就要自己拧，如果不拧紧是会有问题的，最重要的是从右往左数第二个个第一个要拧紧，不然螺母头不动，但是里面天线针旋转，甚至掉下来。

先把这些拧紧，再固定在车架上，最后上螺母。（我发现时间长了还是送，谁有好办法也可以留言）

这个套件厂家自己有个驱动，因为它不是用充电宝，是多一个电路板放三节18650的，我觉得这样很好，因为一个我不想多买充电宝，我自己的20000的充电宝也要用，不方便，以后充电宝的放电要是衰减了（确实有，同一牌子统一产品，有一个还没到一年电压就不行了，另一个什么事都没）也不好办，18650电池组想换就换，买多几个当备用正好。重点是店家有自己的驱动，显示电量、IP地址什么的，还行很方便。

image

手机渣拍照，见谅

 然后是主体，jetson nano，对于还没到手的新手，我想先说一句，这货也是一种主板+扩展板的类型，扩展板给接口，给GPIO。然后有个内存槽一样的东西，那个像是内存加巨大散热器的东西就是核心板！！！所以（1）tf卡是插在核心板背面，不是那块扩展板背面（2）像内存一样拆掉核心板才能装网卡，所以装网卡的时候不要急，可以先好好看看核心板） image

内存那种卡扣，一拨就开 板子就不拆了，累。到手后大家按我说的拆看看就知道。

附送了散热风扇（不一定送，我这个是送了）给的螺丝是螺纹很大的螺丝（也许是自攻螺丝？不懂）

image

螺丝

unbug commented 4 years ago

@helghastGIT 哈哈，真够详细的，你的图呢？你将图片拖到评论框它就自动上传了，会生成链接并自动插入给你的