Isaac Lab の Install (local install. 2024/08/18)

[Yusuke-Yamasaki-555]

Install 環境

• OS: ubuntu 22.04 (latest version)
• CPU: Ryzen 5 7600
• Mem: 32GB (DDR5 4800MHz)
• GPU: RTX4060 (VRAM: 8GB)
• NVIDIA Driver Version: 535.183.01
• CUDA Version: 12.2

Install 手順

クリーンなOSに最新バージョンをインストールするなら、公式ドキュメントに沿えば良い。

1. Omniverse, Isaac Sim とその他依存関係のインストール このページに沿えば良い。Workstation Installation
2. Isaac Lab のインストール このページに沿えば良い（conda 関連の option は無視）。Installing Isaac Lab
3. Isaac Sim と Isaac Lab の起動確認 このページに沿えば良い。Verifying the Installation

非常に簡単。

他のインストール方法として、docker や pip を使うものもあるっぽいが、これのほうがシンプルかつ依存関係が最小で良い。
ただ、今回のインストールは、ほぼクリーンな Ubuntu 22.04 にインストールしたことに注意。

サンプルの実行

以下の公式ドキュメントに沿えば、いろんなサンプルを実行できる。 https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/sample.html

また、先生のIssueを参照することもできる。 https://github.com/open-rdc/IsaacLabInvestigation/issues/1

例えば、以下のコマンドで学習して、

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py --task Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --headless

次にこのコマンドで学習済みモデルを制御に適用してやれば、

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/play.py --task Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --num_envs 32 --load_run 2024-08-18_00-10-15 --checkpoint model_999.pt
# --load_run の引数は、logs ディレクトリ内にある、学習日時ごとにログをまとめたディレクトリ名を指定

以下のように、Unitree H1 が歩いてくれる。

普通の開発は、clone してきた IsaacLab ディレクトリ内でやるのが良いかも。