サンプルの実行

[yasuohayashibara]

サンプルを実行した結果を載せる． ちなみに，GPUはRTX2080

[yasuohayashibara]

学習した後に学習済みモデルを用いてロボットを制御した様子

学習時

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rl_games/train.py --task Isaac-Navigation-Flat-Anymal-C-v0 --headless

学習済みモデルを用いた制御 ※checkpointは各環境で異なる．

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rl_games/play.py --task Is --num_envs 32 --checkpoint /workspace/isaaclab/logs/rl_games/ant/2024-06-09_11-01-35/nn/ant.pth

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学習

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py --task Isaac-Reach-Franka-v0 --headless

学習済みモデルを用いた制御 （チュートリアルにパラメータに関して記載されていなかったのでだいぶ試行錯誤）

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/play.py --task Isaac-Reach-Franka-v0 --num_envs 32 --load_run 2024-06-09_21-10-15 --checkpoint model_999.pt

[yasuohayashibara]

学習

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py --task Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --headless

学習済みモデルを用いた制御

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/play.py --task Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --num_envs 32 --load_run 2024-06-09_13-35-05 --checkpoint model_999.pt

普通に安定して歩いている．．．

[yasuohayashibara]

学習

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py --task Isaac-Velocity-Rough-H1-v0 --headless

学習済みモデルを用いた制御

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/play.py --task Isaac-Velocity-Rough-H1-v0 --num_envs 32 --load_run 2024-06-16_06-29-13 --checkpoint model_2999.pt