Isaac Gymのhumanoid.pyへのROBOTIS-OP2の実装

aiba0921 commented 9 months ago

Isaac Gymのヒューマノイドモデルを走らせることができる学習環境へこのROBOTIS-OP2のモデルを実装しようとしているが強制終了してしまう。通常のヒューマノイドモデルを使用した様子

https://github.com/open-rdc/Isaac_Gym_trouble/assets/83112619/f4a357cf-5f7a-40b7-bf47-ecc348fcdd40

ROBOTISOP2のモデルを使用した様子

https://github.com/open-rdc/Isaac_Gym_trouble/assets/83112619/311b9cd9-0abc-45b1-81e1-7d563051dd54

一番最後に出てくるエラーを見るとhumanoid.pyでモーターの値が挿入されていないというようなエラーが出ている。モデルのファイルを確認したところ確かにnv_humanoid.xmlにはモーターの値を指定しているような箇所があったがROBOTISOP2の方にはそのような記述がなかったためかもしれない。ただしIsaacGymのexampleに実装した際は起動できていた。そのため、現在はhumanoid.pyなどからモーターの値の部分を削除するなどして変化がないか試しているがあまりうまくいっていない

yasuohayashibara commented 9 months ago

上記のエラーを見る限り，motor_effortに値が入っていないようです．サンプルと自作のプログラムでお互いに，motor_effortをプリントして比較すると良いと思います．

あと，ソースコードをアップロードして，参照しながら問題を述べたほうが適格なアドバイスが貰えると思います．

aiba0921 commented 9 months ago

motor_effortの値を確認したところnv_humanoid.xmlのgear='67.5'から順に値が入っていた。参考にしていたROBOTISOP2の類似箇所を確認したがこちらはROSとの連携をによって制御方法を決めているので具体的な値は記されていなかった。更にもう一つ、モデルが適用できない理由として既存のモデルがxml形式なのに対してROBOTISOP2はurdf形式なのでその違いも考えられる。そのため、まず既存環境でurdfを使用している学習環境にROBOTISOP2を適用できないか試している。

yasuohayashibara commented 9 months ago

先に進めない状況になっていますね．ちなみに，上記の説明だけでは，どのような問題か特定はできません． IsaacSimは1行のミスで数日間時間を費やすのはザラですので，まだまだ先は長いかもしれません．（動き始めてからも試行錯誤は続きますので．）

以前にモデルを追加して学習させた例がありますので，よかったら参考にしてください．

https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs/compare/main...citbrains:IsaacGymEnvs:main

open-rdc / Isaac_Gym_trouble

Isaac Gymのhumanoid.pyへのROBOTIS-OP2の実装 #1