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PCPCの旋回重心軌道が予見制御の重心軌道とズレている #2

Closed Akira794 closed 4 years ago

Akira794 commented 4 years ago

一歩分の重心軌道を接続していくことでPCPC(係数のみ)による45deg旋回はできたが、予見制御で作成した重心軌道と比べ軌道がずれている. check_diff

Akira794 commented 4 years ago

旋回時の重心速度・重心加速度 重心速度・加速度の縦軸それぞれ dx,dy, ddx, ddy 重心速度 45deg_vel_x 45deg_vel_y 重心加速度 45deg_acc_x 45deg_acc_y

Akira794 commented 4 years ago

・ロボットの基準座標では移動する度に重心速度は双曲線に近いが、固定座標系では移動する度にx,yが回転するため 基準座標系ではx方向に速度があっても固定座標系ではy方向に速度が出ていることになる?

Akira794 commented 4 years ago

90degでの場合 重心速度・加速度の縦軸それぞれ dx,dy, ddx, ddy 90deg_rotate

重心速度 90deg_vel_x 90deg_vel_y 重心加速度 90deg_acc_x 90deg_acc_y

Akira794 commented 4 years ago

旋回によって速度・加速度ともに1歩毎の変化がx成分・y成分共に入れ替わっている？

yasuohayashibara commented 4 years ago

まずは，0deg（直進）で一致するかから行ったほうが良いかもしれません．

Akira794 commented 4 years ago

0deg は以下のとおりです

0deg_cog

重心速度 0deg_vel_x 0deg_vel_y

重心加速度 0deg_acc_x 0deg_acc_y

yasuohayashibara commented 4 years ago

早速ありがとう． こちらはほぼ一致していますね． 角度を変えながら，どのようにずれていくかを観察すれば，解決できるかもしれません．

Akira794 commented 4 years ago

各毎歩の初期重心速度に旋回角分座標変換(-9deg)したところ固定座標系での重心軌道がほぼ一致 45deg_vel_ok

Akira794 commented 4 years ago

重心加速度の出力にも旋回角分の座標変換を行う

Akira794 commented 4 years ago

重心速度・重心加速度の確認 45deg 重心速度 45deg_vel_x 45deg_vel_y

重心加速度 45deg_acc_x 45deg_acc_y

Akira794 commented 4 years ago

ズレが解消されたため閉じる