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重心軌道生成にかかる処理時間の比較 #6

Open Akira794 opened 4 years ago

Akira794 commented 4 years ago

1歩分の旋回移動の重心軌道生成に必要な処理時間を予見制御を用いた重心軌道生成システムとPCPCによる重心軌道生成システムで確認する.

ここでの1歩は右脚もしくは左脚が地面から離れて着地するまでを指す.

処理時間の比較は重心軌道計算開始から1歩分の重心軌道が計算し終わるまでの10回の平均値とし, 計測にはboostライブラリのcpu_timerクラスを用いて計測時間を測定する.

Akira794 commented 4 years ago

対象環境 Raspberry Pi3(1.2GHz 64-bit quad-core ARMv8 Cortex-A53, RAM 1GB)

Akira794 commented 4 years ago

image

processing timeは(ms)

Akira794 commented 4 years ago

予見制御 0.0856 ms PCPC 0.00899 ms

予見制御とPCPCを比較すると大幅な処理時間の低減を実現した.

参考に第2報の処理時間計測(ラズパイPi3)だと 予見制御で 0.0805 ms ＰＣＰＣで　0.0077 ms

yasuohayashibara commented 4 years ago

上記だと，1msよりもはるかに短いということですね． 差はあるので良いのですが，制御周期が10msですので，計算機の能力としては，予見制御を使用しても問題ないということになります． 山本君の実験では，これほどまでに短くはなかったと記憶しています．

Akira794 commented 4 years ago

山本先輩の修士論文ではロボットはAccelite、コンピュータはLP-170Cを対象としていたのに対し第2報ではGankenkunを, コンピュータはラズパイ3を対象としていました。確かにLP-170Cでは予見制御は33.79msecに対しPCPCは0.12msecでした. s

yasuohayashibara commented 4 years ago

なるほどこちらですね．

https://docs.google.com/a/p.chibakoudai.jp/viewer?a=v&pid=sites&srcid=cC5jaGliYWtvdWRhaS5qcHxyb2JvdC1kZXNpZ24tYW5kLWNvbnRyb2wtbGFifGd4OjZiMTdkMDZkN2UwYjY2MjM

確かにRaspeberryPIでは，LP-170Cほどの極端な差はありませんね．浮動小数点ユニットの関係でしょうかね．認識不足でした．連絡ありがとう．