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open-rdc / PCPC

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シミュレーションでの検証 #7

Open Akira794 opened 4 years ago

Akira794 commented 4 years ago

シミュレータでの歩行動作の検証 ・旋回方向を含む移動を考慮したPCPCによる重心軌道生成と遊脚軌道生成と合わせて歩行動作生成システムを構築 ・シミュレータで歩行させ旋回歩行ができるか検証

入力として旋回角45degを与える.

Akira794 commented 4 years ago

遊脚軌道はFootStepPlannerの結果を元に作成. 足先が地面から離れるためその間の軌道を別途計算により求める. => その間の軌道を遊脚の始点と終点からサイクロイド曲線により求める. これにより緩やかかつ終点において速度が0となるような遊脚軌道が得られる

Akira794 commented 4 years ago

軌道生成の結果 45deg_3d

Akira794 commented 4 years ago

シミュレータでの歩行動作の検証

研究室で開発されたgazebo環境のGankenkunを対象に検証する

Akira794 commented 4 years ago

結果 失敗 45deg_turn_walk_front 45deg_turn_walk_side 45deg_turn_walk_up

Akira794 commented 4 years ago

足先接地点に加え足先方向をもう一度考慮する必要がある. ロボットの腰のヨー軸のみでは十分な旋回が行えない? 旋回角によっては旋回することで左右脚同士が干渉してしまう.

これらを考慮した重心軌道生成及び足先接地点を計画する必要がある