調査結果の確認＆曖昧箇所の解消

open-rdc / ROS2_Walking_Pattern_Generator

Walking Pattern Generator (= Walking Controller) using ROS2 for Humanoid Robots

https://twitter.com/OdoOdomeme555

Apache License 2.0

38 stars 5 forks source link

Closed Yusuke-Yamasaki-555 closed 1 year ago

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

・調査結果のメモを参考に、実際にコードを書いて確認をする。・Worldは新規で作成する。　・ROBOTIS OP 2を何もない平面においただけのもの

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

公式Wikiとメモを参考に進めている。launchは通った。webotsも立ち上げられた。しかし、URDFやrobot関連のところでエラー。修正中

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

pluginやらlaunchやらurdfやらの、パス（？）周りのbugは治った。（はず）次はpluginの中身

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

bugは全て解消。次はデータの取得と他nodeとの通信のチェック

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

他nodeとのpub/sub成功。次はデータ取得と速度調整について終わらせる。

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

ロボットから直接得られる値、全て確認完了

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

Supervisorから得られる、制御に使えそうなデータのほとんどを確認、観測完了

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

　で、調査とその確認はほとんど完了した。あとは制御モデルを決定後に、必要なのが少し出るかな？ってぐらい。

　なので、このissueはcloseし、モデルの決定issueに役割を引き継ぐ