Webots内のロボットの動作周期を設定

[Yusuke-Yamasaki-555]

これを設定してやれば、動作周期が乱れて転倒することもないだろう。

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Parameterのupdate_rateを指定してやれば良さそう。これはros2_controlのparameterらしい。webots_ros2もその恩恵を受けているっぽい。GitHubの公式sampleを漁ってみればわかる。resourceでparameterをyamlで指定している。

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問題は指定周期の単位で、WalkingPatternGeneratorのwall_timerは[ms]なのに対して、update_rateは[Hz]。＝で単位変換ができない（？）ので、できるだけどっちかがどっちかに合わせるようにしたい。

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WebotsRobotHandler内の引数parametersからもアクセスできそう？

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どうも上手くいかない。update_rateってのが周期指定っぽいんだが、よくわからん。

ので、強引な代替案

• FK&IKそれぞれの処理時間を決め打ちで指定してやる方法。早く終わっても指定時間経たないと返さない。これは強引すぎるし汚い方法。
• pinocchioの採用。pinocchioの仕様は分からんが、スマートにはなるし、他のアプローチが出来るかもしれない。処理速度も上がれば、多少のズレの影響は動作周期には響かないのではないか。

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んー、update_rateはros2_controlが持っているやつで、使うにはURDFとか色々と仕様が変わるっぽい。そうすれば使えそうではある。

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pinocchioを使うにしろ、ros2_controlを使うにしろ、URDFのモデルが必要。そろそろ移行の時か

ああいや、ros2_controlならモデルまでurdfである必要はなく、モータとセンサ周りを設定してやれば良い

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WalkingPatternGeneratorを作るだけなら、今のままで良い。WSCはただ値を右から左へ流すだけ。

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ros2_controlに対応させてみようと思う。別issue立ち上げ