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open-rdc / ROS2_Walking_Pattern_Generator

Walking Pattern Generator (= Walking Controller) using ROS2 for Humanoid Robots
https://twitter.com/OdoOdomeme555
Apache License 2.0
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ros2_controlへの対応 #21

Open Yusuke-Yamasaki-555 opened 1 year ago

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

まずは、モデルをprotoのままで対応させてみる。有益かどうかは分からん。モータ名やセンサ名をproto内の名前に合わせてやれば良い。webots_ros2のturtlebot3のsampleが参考になる。あれもproto+ros2_control.

最終的には、モデルはurdfに移行したい。上記が達成できれば、後はモデルを入れ替えて名前の微調整をすれば勝てるはず。

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

参考：ros2_controlとは何か　https://rt-net.jp/humanoid/archives/3571

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

どうもgazeboやRviz2を扱うためにはros2_controlが必須っぽい（？）ので、これにも取り組んでいることになっている。 Gazeboへの対応ができ次第、このissueもcloseする。