Gazeboへの対応

[Yusuke-Yamasaki-555]

Rviz2を考えたときに、URDFに対応していたりと、相性が良いのはGazeboだろう。 動歩行も完了したことだし、Webotsに加えてGazeboへの対応に取り組んで見ようと思う。

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参考：

• https://nutritionfoodtech.com/2022/10/14/urdf%e3%82%92rviz2%e3%81%a8gazebo%e3%81%a7%e8%a1%a8%e7%a4%ba%e3%81%99%e3%82%8b-ros2-foxy/
• https://zenn.dev/tasada038/articles/8598bb6eea5fdf

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gazeboへの対応やRviz2への対応をする上で、ros2_controlが必要な感じっぽい。で、特定のTopicをPubしたりSubしたり、ActionServerと通信すればいい感じのInterfaceが提供されている。

https://control.ros.org/foxy/doc/ros2_controllers/joint_trajectory_controller/doc/userdoc.html#ros2-interface-of-the-controller

このInterfaceとRobotHandlerが通信すれば、Gazebo、Rviz2対応はできそう。

ぶっちゃけ、ros2_control対応しなきゃいけないの、めっちゃ面倒。既存のxacroファイルを色々書き換えなきゃイケないし、書き方も色々あるっぽいのがそれを加速させている。yamlも書かなきゃいけないし。 まぁでもひとまずはやってみる。

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複雑でよくわかんね

webotsでまずrviz2やった方がいい気がしてきた

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むずい。わからん。

一旦、放置