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open-rdc / ROS2_Walking_Pattern_Generator

Walking Pattern Generator (= Walking Controller) using ROS2 for Humanoid Robots
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制御に必要な要素を算出（逆運動学に向けて） #5

Closed Yusuke-Yamasaki-555 closed 1 year ago

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

・各関節の位置ベクトルの取得 ・順運動学 ・ヤコビアン ・逆運動学を解いてみる（-> 別issue）

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

ヤコビアンは取り組んでいない。

が、左脚の逆運動学を解析的に解くことはできた。ので、少なくとも左脚に関して、必要要素は得られた。

左脚と同様に、右脚なども解けるだろう

Yusuke-Yamasaki-555 commented 1 year ago

逆運動学に向けた必要要素は済んだと思う。ので、Close。