navigation2において使用する可能性のあるROSパッケージ

[nkm071]

navigation2において使用する可能性のあるROSパッケージの一覧と入出力をまとめる．目的としては，入出力関係を明確にすることであるノードを動作させるためには何が必要かを明示することである．

以下にリストを示す．

• nav2_dwb_controller
• robot_localization
• nav2_costmap_2d

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非常に雑にまとめた

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nav2_dwb_controller サブスクライバ nav_msgs::msg::odometry パブリッシャ nav_msgs::msg::Path 158:DWBPublisher::publishEvaluation(std::shared_ptr results) 170:DWBPublisher::publishTrajectories(const dwb_msgs::msg::LocalPlanEvaluation & results) 234:DWBPublisher::publishLocalPlan( 252:DWBPublisher::publishCostGrid( 341:DWBPublisher::publishGlobalPlan(const nav_2d_msgs::msg::Path2D plan) 347:DWBPublisher::publishTransformedPlan(const nav_2d_msgs::msg::Path2D plan) 353:DWBPublisher::publishLocalPlan(cons

nav2_costmap_2d パブリッシャ 73:rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_marked; 74:rclcpp::Publisher::SharedPtr pub_unknown; 66:rclcpp::Publisher::SharedPtr pub;

robot_localization サブスクライバ robot_localization/ros_robot_localization_listener.hpp 54:inline rclcpp::SubscriptionOptions 57: auto subscription_options = rclcpp::SubscriptionOptions(); 87: rclcpp::SubscriptionOptions options =

robot_localization/navsat_transform.hpp 250: rclcpp::Subscription::SharedPtr gpssub; 286: rclcpp::Subscription::SharedPtr imusub; 317: rclcpp::Subscription::SharedPtr odomsub;

robot_localization/ros_filter.hpp 725: std::vector topicsubs; 780: rclcpp::Subscription::SharedPtr controlsub; 785: rclcpp::Subscription::SharedPtr

パブリッシャ robot_localization/navsat_transform.hpp 235: rclcpp::Publisher::SharedPtr filtered_gpspub; 245: rclcpp::Publisher::SharedPtr gps_odompub;

robot_localization/ros_filter.hpp 821: rclcpp::Publisher::SharedPtr positionpub; 825: rclcpp::Publisher::SharedPtr

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robot_localizationのパブリッシャのメッセージの型

geometry_msgs::msg::AccelWithCovarianceStamped
nav_msgs::msg::Odometry
sensor_msgs::msg::NavSatFix

サブスクライバの型

geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped
geometry_msgs::msg::Twist
nav_msgs::msg::Odometry
sensor_msgs::msg::Imu
sensor_msgs::msg::NavSatFix

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nav2_costmap_2dのパブリッシャの型

sensor_msgs::msg::PointCloud2
visualization_msgs::msg::Marker
nav2_msgs::msg::CostmapFilterInfo
nav_msgs::msg::OccupancyGrid
nav2_msgs::msg::CostmapFilterInfo
nav_msgs::msg::OccupancyGrid
nav2_msgs::msg::CostmapFilterInfo
nav_msgs::msg::OccupancyGrid

サブスクライバの型

geometry_msgs::msg::PolygonStamped
geometry_msgs::msg::Polygon
map_msgs::msg::OccupancyGrid
map_msgs::msg::OccupancyGridUpdate
nav2_msgs::msg::Costmap
nav2_msgs::msg::CostmapFilterInfo
nav2_msgs::msg::CostmapUpdate
rcl_interfaces::msg::ParameterEvent
sensor_msgs::msg::Range

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nav2_dwb_controllerのパブリッシャの型

nav_msgs::msg::Odometry

サブスクライバの型

diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray
geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped
geometry_msgs::msg::Twist
nav_msgs::msg::Odometry
sensor_msgs::msg::Imu
sensor_msgs::msg::NavSatFix
dwb_msgs::msg::LocalPlanEvaluation
nav_2d_msgs::msg::Path2D

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