5/1日のホンダ試走での質疑応答の共有

hcmos commented 6 months ago

聞いたこと | 藤野

駆動制御基板の仕様について
MD(roboteqコントローラ)他MPP制御基板などの連携について
緊急停止関連のホンダ側の想定している安全対策について

| 小川

AIフォーミュラのコンセプト、レギュレーションについて

hcmos commented 5 months ago

駆動系制御基板について

現状の遠隔緊急停止を使ってほしいので，問題がある場合は別途基板を載せて，そっちにセンサなどを移したり追加したりしてほしいと言われた．

緊急停止について

今のところ物理緊急停止を押してMDに電源を遮断することはできない． MPPからの突入起電力を低減させるためにシャント抵抗が備わっており，それを取り除くことはMPPの仕様上できない．そのため常時，画像の上配線から少しの電流を流し続けることになっている．また，これは緊急停止が押された際に電源を遮断するのではなく，減速(回生ブレーキ)をかけることを促すためでもあるらしい．速度指令をなくす又は0を入力すればこれを行える． -> しかし，物理緊急停止に関してはコンピュータ側がその状態を判別することが出来ないため物理緊急停止に関しては不可能であると提言すると，それは想定していなかったと反応された．

| 藤野の意見として駆動輪のデバッグの際は物理緊急停止を直接押すことが考えられるのでどうにかしたいと思う．加えて遠隔緊急停止を押した際はMDへの電源が遮断されているとみられる件については相談できなかった．(失念してしまっていたのでまた聞きたい...)

制御系通信・電源管理系通信の分離

上記の駆動系制御基板の話のように別途CANノードを増やすこととなると通信速度の問題が発生すると伝えた． MPPは製品なのでCANボーレートは500kHzに固定されているらしい．加えてMPPは高速のSDO(CANopen)を送っており，また通信速度が落ちると電源が落ちる(面倒な)設計であるらしい．そのため制御系・電源系でのネットワークの分離を提案した．これはホンダ側でも行ってよいらしく，ホンダ側でも実装・検証を行ってくれるらしい．終端抵抗の位置などは認識して無いらしいのでこちらで確認してほしいと言われた．

※画像の方で「SOC」は誤記で正しくは「SDO」．

HarukiOgawa1 commented 5 months ago

AIフォーミュラのコンセプト、レギュレーションについて

コンセプトは送られた資料の通り
レギュレーション　現段階ではロボット開発を優先するためプレレースのレギュレーションについてはまだ定めていない（全体的に走行できるようになってから）

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