AI Formulaの回路構成の把握

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

現在の実ロボットの回路構成と提供資料が一致しているかの確認。また、今後の回路設計においての現状の回路構成の把握のため。

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

現状報告

Jetson Orinを基準に回路図を作成中
回路の確認のため、ロボットを順に取り外す必要がある（今のところJetson→制御基板→Jetsonの下にある板?）
↑最終的に整理する
wago221が配線に使われている、ケーブルの取り外しが楽
無線LANブリッジ、カメラ固定用パーツの内側にある（固定方法がスポンジ挟んで結束バンドだった...）
次回は制御基板から

yasuohayashibara commented 4 months ago

もっと詳細な回路図をくださいというリクエストを送ってもよいかもしれません．

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

6/18にリクエストのメールを送りました．

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

現状報告　2回目ブレーキ機構前までこれまでの確認用の写真はドライブにあります．(下の添付して回路図も) https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1jtPOLX_8VV_eA8nYk8yeI8WimOEZoXlU

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

2回目の追記

jetsonの電源は以下の写真の100Wクラス Usb Power Deliveryと思える部品を通じて供給していることがわかった．場所は左ホイールの内側．型番については結束バンドを切らないとわからないので次回までに準備して確認する．
ミニPCも同様な形でつながっていた　HELPERS LAB, MODEL : AU-90W https://amzn.asia/d/037K8dhc

内側（ブレーキ機構の付近にあった部品）　LEV200A4ANA　https://www.te.com/ja/product-1618387-3.html

kyo0221 commented 4 months ago

CAN USBが以下のインターフェースに接続されていた

https://www.ibsjapan.co.jp/products/kvaser-leaf-light-hs-v2.html

yasuohayashibara commented 4 months ago

USB-CANインターフェイスですね．

kyo0221 commented 4 months ago

CANの終端抵抗の位置を確認しました.

hcmos commented 4 months ago

CAN通信と電源線のほぼすべてを確認した．今回分かったこととして，

回路図と同じこと

mdのプリチャージ用のリレーとシャント抵抗が備わっている．抵抗は100Ω．
48v->48,24,12vのdcdc変換機が備わっている．出力電力も大体あってる．
ディスクブレーキにはステッピングモータ１つが使われており，同時にワイヤーで引っ張っている．

回路図と違っていること，書いてないこと

l2スイッチからのイーサネットがAPと制御用回路にしかつながっておらずDEL-PCにはつながっていない．
CANの分離案が実際に施されている．https://github.com/open-rdc/AIFormula_private/issues/72#issuecomment-2106169415　　またなぜかmpp側に終端抵抗がない． →hondaにも依頼したことは実際に行われており，honda側も認識していなかった．
CAN終端抵抗はネットワーク１：CANUSB，制御用基板　ネットワーク２：電源基板　についている．

この前のhondaとのすり合わせの内容で確認できたこと

CANと通信用のgndが束ねてある場所がある
それぞれ変圧した電源が束ねている場所がある

以上の回路図は相違点が多すぎる．現状の回路構成を自分たちで図にまとめた方が良いかもしれない．

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

3回目追記

UGREEN, 130W Car Charger Model : CD293 　Jetsonの電源
DALE RH-50 50W 100Ω 1% MEXICO M2314 (シャフト抵抗)
del-PC Optiplexのマイクロはわかったが，型番がわからなかった

HarukiOgawa1 commented 4 months ago

最終的にメモを整理して回路図を作成する MTでPlantUML(テキスト管理)かgoogle スライドで図を作る

https://gitmind.com/jp/free-online-flowchart-makers.html

kyo0221 commented 4 months ago

AIFormula_plantUML

PlantUMLで簡易的な回路図を作成しました. 改善案や間違っている点があれば教えてください.

kyo0221 commented 3 months ago

上記のPlantUMLのソースコードです. ' Alt + D @startuml formula agent Jetson_Orin agent ZEDX agent VN200 agent ポテンショメータ agent スイッチングハブ agent 無線LANブリッジ agent ブレーキ agent ブレーキ用リミットセンサー agent モータドライバ_駆動用モーター agent PC_DELL agent GNSSアンテナ agent UECER_NV

agent 制御用基板 agent MPP制御基板 agent 電源SW_LEDインジケータ基板 agent MPP

(ディスプレイ)

Jetson_Orin ---> ZEDX:専用のコネクタ Jetson_Orin --> UECER_NV UECER_NV --> GNSSアンテナ Jetson_Orin -> (ディスプレイ):HDMI

Jetson_Orin --> スイッチングハブ

スイッチングハブ --> 無線LANブリッジ

PC_DELL --> VN200

package "制御用基板" { [AP_RX62N_OA] [PSoC_制御] }

AP_RX62N_OA ..> PSoC_制御:CAN AP_RX62N_OA ..> モータドライバ_駆動用モーター:CAN AP_RX62N_OA --> スイッチングハブ

PSoC_制御 --> ポテンショメータ:AN PSoC_制御 --> ブレーキ:専用I/F PSoC_制御 --> ブレーキ用リミットセンサー:ON/OFF

package "MPP制御基板" { [Battery12V_昇圧回路] [PSoC_MPP] }

package "電源SW_LEDインジケータ基板"{ [電源SW] [LED] }

PSoC_MPP -> LED LED -> PSoC_MPP

電源SW -> Battery12V_昇圧回路 Battery12V_昇圧回路 -> 電源SW

PSoC_MPP ..> MPP:CAN

MPP --> (300W) MPP ..> (USB_CAN変換):CAN MPP --> (200W_48Vto24V) MPP --> (200W_48Vto48V) MPP --> (プリチャージ用リレー)

(プリチャージ用リレー) --> (シャント抵抗) (プリチャージ用リレー) --> (サージ吸収用ダイオード) (シャント抵抗) --> (駆動用電源リレー) (サージ吸収用ダイオード) --> (駆動用電源リレー)

(駆動用電源リレー) --> (緊急停止ボタン) (緊急停止ボタン) --> AP_RX62N_OA

(200W_48Vto24V) --> (24Vto12V) (200W_48Vto24V) --> (手動スイッチ1) (手動スイッチ1) --> (24Vto5V)

(300W) --> (90W) (300W) --> (100W)

(90W) --> PC_DELL (100W) --> Jetson_Orin

(USB_CAN変換) ..> PC_DELL:CAN

@enduml

hcmos commented 3 months ago

回路図とりあえず書きましたまた次のミーティングで共有します．

HarukiOgawa1 commented 3 months ago

https://github.com/open-rdc/AIFormula_private/issues/85#issuecomment-2217233497 の回路図をPlantUMLで書いてみました． PlantUMLのレイアウトを以下のやり方等でできるかもしれない．

↓途中だが作ってみた

hcmos commented 2 months ago

/feature/chassisに配線図のdrawioを上げた

open-rdc / aiformula