Open yasuohayashibara opened 1 month ago
あくまでも参考であるが,以下の環境を用意
CPU i7-9750H + GPU RTX2070 + memory 16GB
Ubuntu20.04
python3.8
nvidiaドライバ470.256.02 (nvidia-smi
で確認)
cuda11.4 (nvcc --version'
で確認)
以下でインストール
https://developer.nvidia.com/cuda-11-4-0-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=deb_local
~/.bashrc
に以下を追加
export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
torch 2.0.0+cu117
torchvision 0.15.2+cu117
torchaudio 2.0.1+cu117
以下で確認
import torch
import torchvision
import torchaudio
print(torch.__version__)
print(torchvision.__version__)
print(torchaudio.__version__)
ROS2 foxy 以下を参考にインストール https://qiita.com/porizou1/items/53053ce806304fd71f06
以下を参照して,ros2_wsとYOLOPを用意 https://github.com/open-rdc/aiformula_docker/blob/main/Dockerfile
このとき,YOLOPを入れたあとにcolcon build --symlink-install
をするとZEDが無いとビルドエラーが出るのでシミュレータ環境だけであれば,以下を削除する.
rm -r ~/ros2_ws/YOLOP/toolkits/deploy
実行は以下のコマンド
ros2 launch simulator gazebo_simulator.launch.py
ros2 run road_detector road_detector --device 0
ros2 run lane_line_publisher lane_line_publisher
ros2 run handle_controller handle_controller
ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:=xbox
起動するノードとトピックのデータ
コマンド
ros2 launch simulator gazebo_simulator.launch.py
node
/camera_driver
/gazebo
/joint_state_publisher
/joint_state_publisher
/robot_state_publisher
/robot_state_publisher
/turtlebot3_diff_drive
/turtlebot3_imu
/turtlebot3_joint_state
topic
/camera/camera_info
/camera/image_raw
/clock
/cmd_vel
/imu
/joint_states
/odom
/parameter_events
/performance_metrics
/robot_description
/rosout
/tf
/tf_static
コマンド
ros2 run road_detector road_detector --device 0
node
/road_detector
topic
/aiformula_perception/road_detector/mask_image
/aiformula_perception/road_detector/result_image
コマンド
ros2 run lane_line_publisher lane_line_publisher
node
/lane_line_publisher
topic
/aiformula_perception/lane_line_publisher/bev_points
/line_points
コマンド
ros2 run handle_controller handle_controller
node
/handle_controller
topic
/joy
コマンド
ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py
node
/joy_node
/teleop_twist_joy_node
topic
/joy/set_feedback
handle_controller
は/joy
をサブスクライブして,/cmd_vel
をパプリッシュするだけである.
teleop-launch.py
と干渉するため,現時点では実行しないほうが良い.
Ubuntu20.04でシミュレーションの環境を作成する.
以下が参考になる. https://github.com/open-rdc/aiformula_docker