caster_steering - Githubissues

open-rdc / aiformula_old

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Closed yasuohayashibara closed 3 months ago

yasuohayashibara commented 3 months ago

ヨー軸が回転するキャスタを再現

yasuohayashibara commented 3 months ago

トレイルが0の場合の挙動（バネなし）

トレイルが0.1mの場合の挙動

yasuohayashibara commented 3 months ago

トレイルが0.2mの場合の挙動

yasuohayashibara commented 3 months ago

ファイルを分離して，オリジナルのモデルと共存できるようにしました．

オリジナル（後輪が滑る）のモデルを起動する場合

ros2 launch simulator gazebo_simulator.launch.py

ヨー軸とトレイルを追加したモデルを起動する場合

ros2 launch simulator gazebo_simulator_caster_trail.launch.py

yasuohayashibara commented 3 months ago

オリジナルのモデルの動作を阻害しないのでマージします．