yasuohayashibara
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3 months ago ROS2の角度制御の情報がほとんど見つからなかったので，かなり苦労したがようやく動作させることができた．
動画は角度を変更している様子と，変更した角度で直進の命令を送った様子である． 実ロボットのパラメータを入れていないが，キャスタの角度にしたがって直進したり，曲がったりしている様子が見られる． 再度になるが，左右の駆動輪には直進の信号を送っている．
なお，どうしても/robot_state_publisherの名前空間を変更しないと実行できなかったので，変更している．
能動的にヨー軸の角度を変更するキャスタを再現する．