冗長マニピュレータの制御

[RyuYamamoto]

目的

7自由度以上のマニピュレータを操作するための制御部分を実装する．

実装する項目

• [x] ヤコビアンの擬似逆行列の実装
• [ ] 目標軌道を5次の線形補間を用いて,サンプリングタイム毎の軌道を滑らかにする
• [ ] 目標軌道から各関節の目標角度を出力するためのコンポーネントを作成する
• [ ] 両手の目標位置・姿勢を指定するためのインターフェースを用意する(これもコンポーネントか),もしくはchoreonoidにGUIインターフェースを用意する

[RyuYamamoto]

Eigenを用いた特異値分解により擬似逆行列を計算するプログラムを実装，6×10の擬似逆行列が計算できていることを確認している．

[RyuYamamoto]

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