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open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開
https://github.com/HumanoidSystem/Slide
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12 stars 9 forks source link

submit assignment and documentation #17

Closed RikiHayashi closed 8 years ago

RikiHayashi commented 8 years ago

入力に対しての逆運動学と線形倒立振子シミュレータ

レビューをお願いします。

@RyuYamamoto

RyuYamamoto commented 8 years ago

円周率はmath.h内のM_PIを使いましょう. あと定数はなるべくconstで指定していたほうが安全です.

https://github.com/RikiHayashi/HumanoidRobotLibrary/blob/study_meeting_challenge/opengl/calc_LIP.cpp#L135 ここは括弧がなくて大丈夫ですか？

あと全体的に少しコメントアウト（特にsimu関数内の計算式の部分とか）があると読む人が幸せになれそうです（教科書のこの式ですというのでも大丈夫です）.

RyuYamamoto commented 8 years ago

あと重心が彼方へ飛んでしまうので，制限かけるか何かして飛ばないようにしましょう．

RikiHayashi commented 8 years ago

線形倒立振子シミュレータのソースを修正しました。 レビューをお願いします。 @RyuYamamoto

RyuYamamoto commented 8 years ago

masterはディレクトリ配置が変わってしまっているので、できればcalc_LIP.cppはhttps://github.com/open-rdc/HumanoidRobotLibrary/tree/master/src/InvertPendlumSimulation/src に配置してくれると助かります.

g++で直接コンパイルするよりはMakefileがあったほうが良いと思いますが、とりあえずは良いです．

修正したらマージします.

RyuYamamoto commented 8 years ago

あとforkしたときのコードと最新のコードではバージョンが違うのでこちらでコンフリクトが起きてマージが出来ません．masterブランチをマージしてからもう一度pull requestを投げ直してください.

RikiHayashi commented 8 years ago

calc_LIP.cppを配置しなおしました。 Makefileを作成しました。 また、コンフリクトの解消を試みましたがうまく出来ているかわかりません。

レビューをお願いします。 @RyuYamamoto

RyuYamamoto commented 8 years ago

お疲れ様です．

マージしました．