add PDController_and_Sensor

[takayan660]

EditorのRTSystemEdiorで作成、追加したプログラムです。 PDControllerに加速度センサ gsensor とジャイロセンサ gyrometer と力センサ rfsensor, lfsensorの表示を追加した形になっています。

[RyuYamamoto]

不要なファイルが追加されているので削除してください。

できれば画像データ，PointCloud(Range（距離）データ,チュートリアルにあります)も取得出きるようになると良いです。

あとできればセンサ類とトルク出力コンポーネントは分けて実装したほうがよいのでそれぞれコンポーネントを分けて追加してください(一応ROSに繋げるようにするつもりなので)。

その時に,PDControllerの実効周期は1000Hz(1ms)ですが，画像を取得する場合はそこまで早い周期で回すとシステム的に厳しくなるので,周期を落とすようにしてください。RTC Builderを使用しているならExecuteの実効周期をいじれる項目があったと思います。

[takayan660]

@RyuYamamoto わかりました、不要なファイルを消しておきます。

画像データは、カメラから送られてくる画像のことを指しているのでしょうか？ コンポーネントを分けるにはどのようにすればできるのでしょうか？

[RyuYamamoto]

カメラからの画像データです。

choreonoidではトルクの出力のためのコンポーネントはBodyRTC経由で読み込まれますが、その他のコンポーネントを入れたい場合はchoreonoidに内蔵された別のモジュールを経由して読み込まれることになります。

choreonoidからセンサ情報をとりたい場合は、あらかじめconfファイルでポートの設定をしておけば外部のコンポーネントから読み込むことが出きるようになります。 https://github.com/open-rdc/HumanoidRobotLibrary/blob/master/choreonoid/rtc/JAXON_RTC.conf

なので，RTC Builderでコンポーネントを作成する時に,センサ情報のみを受け取る(InPortのみ,OutPortはない)コンポーネントを作成し，起動するときはchoreonoidを起動した後に別途作成したコンポーネントを起動してあげることで,System Dialog上に別途作成したものが出てくるので，それらをあとは線で繋げてあげれば良いです。

[takayan660]

わかりました、やってみます。