予見制御のテストプログラムの追加

[RyuYamamoto]

予見制御を使用した歩行パターン生成のテストプログラムです。

matplotlib-cppを使用して目標ZMPと重心軌道の描画を行っていますのでgithubからcloneして必要なファイルをコピーした上でコンパイルして下さい。

ちなみに実行した場合の図です。