Closed RyuYamamoto closed 7 years ago
昨日の勉強会で使用した， 遊脚軌道を生成するサンプルプログラムです．
起動方法ですが，src/swing_trajectoryフォルダ内でコンパイルした後，以下のように
./testSwingTrajectory 0.05 0.0 0.0 0.0 0.3 0.06
と実行時に引数を指定して実行して下さい．各パラメータは一個目から「目標足先位置x，y，初期足先位置x，y，遊脚軌道を生成する時間，目標足上げ高さ」です．
また同一フォルダにグラフをプロットするためのPythonスクリプトを追加してあります．実行すると以下のようなグラフが生成されます．
昨日の勉強会で使用した， 遊脚軌道を生成するサンプルプログラムです．
起動方法ですが，src/swing_trajectoryフォルダ内でコンパイルした後，以下のように
と実行時に引数を指定して実行して下さい．各パラメータは一個目から「目標足先位置x，y，初期足先位置x，y，遊脚軌道を生成する時間，目標足上げ高さ」です．
また同一フォルダにグラフをプロットするためのPythonスクリプトを追加してあります．実行すると以下のようなグラフが生成されます．