enable calculate riccati equation - Githubissues

open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開

https://github.com/HumanoidSystem/Slide

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12 stars 8 forks source link

enable calculate riccati equation #48

Closed RyuYamamoto closed 7 years ago

RyuYamamoto commented 7 years ago

リカッチ方程式をプログラムで計算できるようにしました．

元から出来てた部分もありますが，誤差拡大系の場合の計算で収束しなかった部分のバグを修正したので解けるようになります．

予見制御側への統合は別途行う予定．