予見制御系の修正等

open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開

https://github.com/HumanoidSystem/Slide

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Closed RyuYamamoto closed 7 years ago

RyuYamamoto commented 7 years ago

PreviewControlクラス内を大きく修正しました．

基本的には書籍「ヒューマノイドロボット」に記載されている式を元にデフォルトの予見制御系をpreview_controlクラスとして実装しています．さらにリカッチ方程式の計算部分もpreview_controlクラス内に入れました．

最終的にはこのクラスを基底としてダイナミクスフィルタへ派生させるつもりです．

RyuYamamoto commented 7 years ago

testPreviewControl.cpp内でのグラフ表示はmatplotlib-cppからgnuplotを使用するように変更しました．

なので動かす場合は

$ sudo apt-get install gnuplot

としたうえで実行して下さい．