[src] Add new foot step planner - Githubissues

open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開

https://github.com/HumanoidSystem/Slide

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12 stars 8 forks source link

[src] Add new foot step planner #67

Closed RyuYamamoto closed 7 years ago

RyuYamamoto commented 7 years ago

現在あるfoot plannerとは別に前後左右旋回に対応したもの作りました．

前回との違い

旋回に対応
目標値を先に与えるのではなく一歩ごとの位置・方向を指定(体幹位置)
歩行途中で位置や向きを変えても破綻しない(パラメータを大きくし過ぎると破綻します)

予見制御を使っても重心軌道が発散してないのでおそらく大丈夫だとは思いますが，いかんせんかなり付け焼き刃で実装したのでバグの混在，コードが汚いといったことがありますがおいおい手を付けるとして区切りを付けるために一旦マージします．

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RyuYamamoto commented 7 years ago

上記のグラフでは３回方向を変えています．マージしたものには予見制御を組み込んではいません(あくまでテストプログラムなので)．