[src] Sample code for gait pattern generator

[RyuYamamoto]

67 と予見制御を合わせて歩行パターンを生成するサンプルを作成しました．実行時に引数に歩数とオプションをつけることで歩行パターンを生成します．オプションに関しては

Usage: testGaitPatternGenerator [param] [test-name]
[param]:
        step: max number of foot steps.
[test-name]:
        --test0 : go pos x forward.
        --test1 : go pos x back.
        --test2 : go pos y left.
        --test3 : go pos y right.
        --test4 : go pos th left.
        --test5 : go pos th right.
        --test6 : go pos x y combination.
        --test7 : go pos x y th combination.

のように指定することで各テストを実行できます．

またトップディレクトリにおいてsudo make installで/usr/local/bin以下に各デモプログラムがインストールされるのでコマンド形式で実行することが可能です．