search

open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開
https://github.com/HumanoidSystem/Slide
Other
12 stars 8 forks source link

Calculation Center of Mass of Biped Robot #69

Closed RyuYamamoto closed 7 years ago

RyuYamamoto commented 7 years ago

ロボットの各リンクの重心位置が既知であるとした場合のロボット自身の重心位置の計算をする．

  1. 各リンクの重心位置を計算
  2. 原点回りに発生するモーメントを計算
  3. モーメントを全質量で割ったものをロボットの重心位置とする
RyuYamamoto commented 7 years ago

72 done.