open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開

https://github.com/HumanoidSystem/Slide

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12 stars 8 forks source link

Closed RyuYamamoto closed 6 years ago

RyuYamamoto commented 7 years ago

途中経過

アルゴリズムとしては一回ごとに停止分を含んだ目標ZMP列(おおよそ3歩分)を計画し一歩再生したら両脚支持地点を始点とし再度３歩分計画する．停止する場合はその停止分のデータをそのまま再生する仕様．以下の論文の方法を採用しています．

screenshot from 2017-06-23 19-44-25

RyuYamamoto commented 7 years ago

82 .

RyuYamamoto commented 7 years ago

色々な条件で確認してみてさっき気づきましたが旋回入れると破綻しますね