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open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開
https://github.com/HumanoidSystem/Slide
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逆運動学計算時のベースリンクIDを変更可能にした #87

Closed RyuYamamoto closed 6 years ago

RyuYamamoto commented 6 years ago

従来ではリンクIDが0(vrml上におけるベースリンク)を起点としていたがそのベースリンクIDを関数から変更可能にした

これにより例えばアームのIKが腰リンクベースから胴体リンクベースで計算することが可能になる