Calculation COM Jacobian using Choreonoid library

open-rdc / biped-control-lib

ロボット設計・制御研究室の勉強会にて作成されたプログラムを公開

https://github.com/HumanoidSystem/Slide

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RyuYamamoto commented 6 years ago

Choreonoidのライブラリを使用して重心ヤコビアンを計算するサンプルプログラム

src/com_jacobian以下にmodelディレクトリを作成しその中にVRMLモデルファイルを置く(その場合は適宜com_jacobian_cnoid.cpp内のモデルファイルパスを書き換える)．デフォルトでは計算の対象はJaxonである．

実行すると計算結果がでてくる．