masakifujiwara1
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3 days ago イーアス2023からの必須課題の変更点
2023年度は1階を3週するだけでしたが，2024年度は1階を2週と2階へのフロア移動などが含まれていました． そのため，従来のチームで使用していたナビゲーションシステムでは，フロア移動に未対応であり，あらたに対応する必要がありました．
フロア移動への対応
以下のマップを切り替えるパッケージを開発し，フロア移動へ対応しました． https://github.com/open-rdc/map_changer/tree/8ec95979d6ce3147d2514ee4d2d12c18706bac8a このパッケージはemcl2用に開発されており，主に以下の機能から構成されています．
- 指定したwaypointに到達しているか判定
- /change_mapサービスを用いて指定したwaypointに対応するマップへ切り替え
- /initial_poseトピックで切り替えたマップの原点にロボットを移動
エレベータでロボットの前にあるはずのない障害物が検出される
以下の動画のように，エレベータの中でファントムが発生していました． これが，コストに反映されてエレベータの奥に進めなくなっていました． https://youtube.com/shorts/Dw13jYDqkp8?feature=share
対策として，以下のパッケージを開発し，対応しました． https://github.com/masakifujiwara1/waypoint_manager/tree/main/waypoint_reconfigure
このパッケージは，以下の機能から構成されています．
- 指定したwaypointに到達しているか判定
- configファイルからそのwaypointに対応するパラメータを読み込む
- dynamic_reconfigure apiを用いて，読み込んだパラメータに動的に変更
- パラメータを変更するエリアを抜けたと判定したら，元のパラメータに戻す
このエレベータの問題では，エレベータ内のみlocal_obstacle_layerのenableをfalseにするようにしていました．
イーアスつくば2024において，box2チームの知見を共有します．
ソフトウェア構成，開発した主なパッケージ，mapやwaypoint等は以下のリンクにあります． https://github.com/open-rdc/orne-box/tree/TC_2024_EX