kyo0221
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4 hours ago /tfの中身をros2 topic echoで確認した際に, odom→base_linkの変換を行うtfが複数出力されていて, 移動してもpositionが0で変わらないtfと移動に伴ってpositionが変化するtfが競合していることを確認した.
正常な動作では移動によりpositionが変化しないといけないのでpositionが0のtfをパブリッシュしているノードを調査した.
/imu_filter_madwickというimuデータをフィルタリングするノードからpositionが0の状態で変化しないtfがパブリッシュされていたので, publish_tfをfalseにする対処を行って問題が解決した.
ekf_nodeを使ってIMUデータを統合してナビゲーションを行う時にscanデータが揺れて自己位置推定ができない問題が発生した.
https://youtu.be/q70ay5tJgTY