実ロボットでのIMUの活用

[yasuohayashibara]

IMUが有効に活用されていなさそうであるため，確認して活用できるようにする． orne_box_bringupで起動するようにする．

[taishiyamamoto]

orne_box_descriptionのimu_linkのフレームをロール方向に-π回転させてamclを実行したら動作する様になりました．

• before

  <xacro:include filename="$(find icart_mini_description)/urdf/sensors/imu.urdf.xacro"/>
  <!-- Setting for imu -->
  <xacro:sensor_imu name="imu" parent="base_link" size="0.05 0.05 0.05">
  <origin xyz="0.3 0 0.2445" rpy="0 0 ${-PI/2}"/>
  </xacro:sensor_imu>

• after

  <xacro:include filename="$(find icart_mini_description)/urdf/sensors/imu.urdf.xacro"/>
  <!-- Setting for imu -->
  <xacro:sensor_imu name="imu" parent="base_link" size="0.05 0.05 0.05">
  <origin xyz="0.3 0 0.2445" rpy="${-PI} 0 ${-PI/2}"/>
  </xacro:sensor_imu>

• 実行したコマンド

  roslaunch orne_box_bringup orne_box.launch
  roslaunch orne_box_bringup adis_rcv_csv.launch device:=/dev/ttyACM0
  roslaunch orne_box_navigation_executor play_waypoints_nav_box.launch map_file:=地図のパス

動画 従来のモデル(orne_box.urdf.xacro) https://youtu.be/6596x2tgrHY

imu_linkのフレームをロール方向に-π回転 https://youtu.be/G9dLHxoTSaQ

[taishiyamamoto]

rostopic echoでIMUの生データを確認したところ，重力加速度の値が約0.96になっていることがわかった． 使用しているドライバ(ADI_IMU_TR_Driver_ROS1)のREADMEを見ると約9.8の値が出力されるらしい． 実行したコマンド rostopic echo imu/data_raw