Closed NaokiTakahashi12 closed 2 years ago
robot_localizationのekf_localizationでGNSSを参照するように変更した．
この変更には，いくつかのtf周辺の修正が含まれている． まず，robot_pose_ekfでtfを発行せずicart_mini_driverのtfを使用しているが，move_baseにはフィルタ後の値を読ませている． よって，累計の誤差が大きくなるにつれてmove_baseのlocal_plannerが正しく機能しないことが考えられる． 次に，フィルタが使用する情報にimuがあるが，https://github.com/open-rdc/orne-box/issues/40 と関連して正しい値が発行されていない． このことから，imuをフィルタに使用せずにフィルタを組んだ．
最後に，icart_mini_controlにtfを発行するパラメータがあり，このlaunchの構造では上書きできないため別途で対応する必要がある．
https://github.com/open-rdc/icart/blob/ad15eeca119fa80c6bd25384254744ccb3231f45/icart_mini_control/config/icart_mini_control.yaml#L12
robot_localizationのekf_localizationでGNSSを参照するように変更した．
この変更には，いくつかのtf周辺の修正が含まれている． まず，robot_pose_ekfでtfを発行せずicart_mini_driverのtfを使用しているが，move_baseにはフィルタ後の値を読ませている． よって，累計の誤差が大きくなるにつれてmove_baseのlocal_plannerが正しく機能しないことが考えられる． 次に，フィルタが使用する情報にimuがあるが，https://github.com/open-rdc/orne-box/issues/40 と関連して正しい値が発行されていない． このことから，imuをフィルタに使用せずにフィルタを組んだ．
最後に，icart_mini_controlにtfを発行するパラメータがあり，このlaunchの構造では上書きできないため別途で対応する必要がある．
https://github.com/open-rdc/icart/blob/ad15eeca119fa80c6bd25384254744ccb3231f45/icart_mini_control/config/icart_mini_control.yaml#L12