2d navigation in simulator

[IGC8810]

現在の構成で暫定的にシミュレータ上で２次元のナビゲーションができるように追加・変更を行った。 主な変更点を以下にまとめる。

• imuがurdf上で逆さだと、シミュレータ上でのORNE-boxの動作に支障が出るため、orne_box_sim.urdf.xacroを追加
• シミュレータ上でもrobot_localizationを用いてimuとodomを統合できるようにlaunchファイルを変更
• gazebo用にworldファイルを追加

実行時のコマンドは以下のとおりである。 roslaunch orne_box_simulations sim.launch roslaunch orne_box_navigation_executor play_waypoints_nav_box.launch cmd_vel:=/orne_box/diff_drive_controller/cmd_vel gazeboとrviz起動後、rviz上のSwitch Cancelのボタンを押すと自律移動を開始する。

@NaokiTakahashi12 レビューお願いします。

[IGC8810]

@NaokiTakahashi12 再レビューお願いします。