NaokiTakahashi12 commented 2 years ago

64 で作業していた内容を思い出したため共有する．

orne boxをignition gazeboで使用できるように移行する．

現状以下のセンサに対応した

シミュレータはここで作業している．

NaokiTakahashi12 commented 2 years ago

変更点はのちに共有します．

NaokiTakahashi12 commented 2 years ago

このPRに含まれる変更点は以下になる．

xacro変数の追加 (ignition_gazebo, enable_camera)
- ignition_gazebo default: false
- enable_camera default: false
物理的なパラメータの修正
キャスタの変更
LiDAR へのノイズ追加
NavSat sensor の追加

LiDARの視野に関して後方が以下のように見えない状態となっているため，優先度は低いが今後修正をする必要がある．

Screenshot from 2022-05-28 21-05-15

キャスタに関しては，以下のように移動が行えなかったために変更した．

ign_recording orne

これは前輪の接触に転がり摩擦が反映されているために発生していると考えられる．転がり摩擦を０にしてシミュレーションを行ってもよいが，より現実に近いシミュレーションを意図して以下のようにキャスタを変更した．

ign_recording orne enhanced take2

また，積み残しとしてgazebo plugin が様々なxacroファイルに散らばっていることを確認した．そのため，役割と名称に正しい箇所にgazebo に関する情報を整理する．これはこのPRでは行わない．

NaokiTakahashi12 commented 2 years ago

@IGC8810 レビューお願いします．

IGC8810 commented 2 years ago

内容を確認しました。 https://github.com/open-rdc/orne-box/commit/5f431d98ff900921d452231f0f9177ebca77b3d2 での変更によりimu.urdf.xacroで競合が起きています。これが解決され次第、マージしたいと思います。

NaokiTakahashi12 commented 2 years ago

競合解決し動作確認済みました．マージお願いします．

open-rdc / orne-box