[GNSS] GNSSを使用した自律移動の問題

[yasuohayashibara]

GNSSを使用した自律移動の問題点を議論するためのissue 大塚君関連のissueでORNE-boxには直接依存しないため，２月末には閉じる．

[yasuohayashibara]

ノードの構成

[yasuohayashibara]

/ublox/fix tf: /gnss_link 緯度

経度

[yasuohayashibara]

/ublox/fix_velocity tf: /gnss_link 角速度は出力されない．

[yasuohayashibara]

odom tf: odom -> base_link

位置

方向

速度（ロボット座標系？）

[yasuohayashibara]

/odometry/gps どのようにマージするかが分からないが，odomとodometryは値が一致していない． tf: odom -> base_link

速度，角速度は0rad/s

[yasuohayashibara]

/odometry/filtered tf: /odom -> /base_link

方位

[yasuohayashibara]

TFを表示してみた 結果的にロボットが斜めに移動している． あと，ホイールが回転していない．

[yasuohayashibara]

問題点と思われるもの

１）odom -> base_link で矛盾した値が出力されている． ２）ロボットのヨー方向の姿勢が正確に推定されていない．

[yasuohayashibara]

odom座標の差 x方向　56.0415567 m y方向　-16.17149312 m 回転方向　3.14 rad

元データ odom.xlsx

[ryuseiotsuka]

現在の状態です． gnssの緯度経度情報のみを使って計算したodometry/gps（緑）の原点と回転方向の調整が終了しました． odometry/gpsとIMU，ホイールオドムをekfで融合したodometry/filtered（黄）は，ロボットの実際の向きに関わらず右を向き続けてしまっています． このロボットの方向の問題を修正すれば自律走行で使用できると思います．

[ryuseiotsuka]

IMUを抜いてrobot_localizationでセンサ値を融合したところロボットの姿勢の問題が見られなかったため，IMUの各軸の向きについて調整を行う．

[yasuohayashibara]

gazebo上で構築したシミュレータ環境のノードの繋がり

[yasuohayashibara]

GNSSをメインで使用するときにはこちらがおそらく正解

[yasuohayashibara]

70 にシミュレータで検証した結果を載せました．

[yasuohayashibara]

実ロボットレベルでまだ問題は解決していませんが，開発はとりあえず終了したので，こちらのissueは閉じます．