gnss_test

[yasuohayashibara]

議論のためのPR マージする予定はありません．

[yasuohayashibara]

手動の入力を/icart_mini/odomに入力して動かした様子 gnssとジャイロの値だけを利用して動いています．

[yasuohayashibara]

69 にも載せましたが，ノードの関係は以下のようになります．

[yasuohayashibara]

自律移動させた様子 場所を移動させても問題なく自律移動を始める． 角度の合わせ込みがどの程度必要かは未検証

・LiDARの範囲を1mにして，自己位置推定できないようにした． ・オドメトリの共分散行列を0にした．

[yasuohayashibara]

ノードの関係になります．

[yasuohayashibara]

情報共有ができたと思いますので，こちらのPRは閉じます．